[发明专利]基于雷达的车辆位置检测方法、装置和计算机设备

说明书

本发明提出一种基于雷达的车辆位置检测方法、装置和计算机设备，其中，方法包括：根据第二雷达在第一时刻检测到的多个轮廓点的检测位置，以及多个轮廓点在第二时刻的原始位置，确定从第二时刻到第一时刻之间多个轮廓点的位移，根据第一雷达检测到的检测点的移动速度，预测在第二时刻到第一时刻之间检测点的位移，根据检测点的位移，将多个轮廓点中位移与检测点位移匹配的轮廓点确定为基准点，并根据多个轮廓点在第二时刻的原始位置，得到多个轮廓点在第一时刻的预测位置，实现了对障碍物位置和外形的准确预测，同时降低了运算量，解决现有技术中需要对障碍物建立复制的观测模型，无法实现对障碍物外形的准确观测，同时运算量较大的技术问题。

技术领域

本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于雷达的车辆位置检测方法、装置和计算机设备。

背景技术

近些年，自动驾驶技术发展迅速，为了实现车辆的自动驾驶，车辆需要获取360度全景视野障碍物的感知信息，从而自动驾驶系统通常设置有多个雷达，这些雷达分别设置在车身不同位置，其中，部分雷达用于检测障碍物的移动速度，另外部分雷达用于检测障碍物轮廓，以便从多个观测角度和多个测量维度对障碍物进行检测，实现车辆的自动驾驶，保障车辆的运行安全。

由于多个雷达安装位置不同，以及检测时间间隔不同等原因，多个雷达检测到同一障碍物的时刻往往是不同步的，为了实时得到障碍物的检测信息，通常采用的方法是根据检测信息进行复杂建模，得到障碍模型，每当一个雷达检测到障碍物时，对障碍物模型进行更新，来实现对障碍物的实时观测和识别。在实际使用中发现，这种观测模型预测得到的障碍物的轮廓准确度较差，同时，算法复杂，运算量较大。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种基于雷达的车辆位置检测方法，通过设置特性不同的第一雷达和第二雷达，基于第一雷达检测到的单个检测点的移动速度，预测单个检测点的位移，根据单个检测点的位移，将第二雷达检测到的多个轮廓点中位移与单个检测点位移匹配的检测点确定为基准点，进而，基于基准点的位移，预测多个轮廓点的位置，实现了对障碍物位置和外形的准确预测，同时降低了运算量。

本发明的第二个目的在于提出一种基于雷达的车辆位置检测装置。

本发明的第三个目的在于提出一种计算机设备。

本发明的第四个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种基于雷达的车辆位置检测方法，其中，雷达为至少两个，包括对车辆的单个检测点进行移动速度检测的第一雷达，以及对所述车辆的多个轮廓点进行位置检测的第二雷达，方法包括：

根据所述第二雷达在第一时刻检测到的多个轮廓点的检测位置，以及根据所述多个轮廓点在第二时刻的原始位置，确定从所述第二时刻到所述第一时刻之间所述多个轮廓点的位移；其中，所述第二时刻早于所述第一时刻；

根据所述第一雷达检测到的所述检测点的移动速度，预测在所述第二时刻到所述第一时刻之间所述检测点的位移；

根据所述检测点的位移，从所述多个轮廓点中，确定基准点；其中，所述基准点的位移与所述检测点的位移匹配；

根据所述基准点的位移，以及根据所述多个轮廓点在所述第二时刻的原始位置，得到所述多个轮廓点在所述第一时刻的预测位置。

为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种基于雷达的车辆位置检测装置，其中，雷达为至少两个，包括对车辆的单个检测点进行移动速度检测的第一雷达，以及对所述车辆的多个轮廓点进行位置检测的第二雷达，所述装置包括：