[发明专利]基于雷达的车辆位置检测方法、装置和计算机设备

权利要求书

1.一种基于雷达的车辆位置检测方法，其特征在于，所述雷达为至少两个，包括对车辆的单个检测点进行移动速度检测的第一雷达，以及对所述车辆的多个轮廓点进行位置检测的第二雷达，所述方法包括以下步骤：

获取所述第二雷达在第一时刻检测到的多个轮廓点的检测位置，以及所述多个轮廓点在第二时刻的原始位置；其中，所述第二时刻早于所述第一时刻；

根据所述第一雷达检测到的所述检测点的移动速度，预测在所述第二时刻到所述第一时刻之间所述检测点的位移；

根据所述检测点的位移，以及根据所述多个轮廓点在所述第二时刻的原始位置和第一时刻的检测位置，得到所述多个轮廓点在所述第一时刻的预测位置。

2.根据权利要求1所述的车辆位置检测方法，其特征在于，所述根据所述检测点的位移，以及根据所述多个轮廓点在所述第二时刻的原始位置和第一时刻的检测位置，得到所述多个轮廓点在所述第一时刻的预测位置，包括：

根据所述多个轮廓点在所述第二时刻的原始位置和第一时刻的检测位置，确定从所述第二时刻到所述第一时刻之间所述多个轮廓点的位移；

根据所述检测点的位移，从所述多个轮廓点中，确定基准点；其中，所述基准点的位移与所述检测点的位移匹配；

根据所述基准点的位移，以及根据所述多个轮廓点在所述第二时刻的原始位置，得到所述多个轮廓点在所述第一时刻的预测位置。

3.根据权利要求1所述的车辆位置检测方法，其特征在于，所述第二雷达还用于检测中心点的移动速度；其中，所述中心点位于所述多个轮廓点的中心位置；

所述根据所述第一雷达检测到的所述检测点的移动速度，预测在所述第二时刻到所述第一时刻之间所述检测点的位移，包括：

将所述第二雷达在所述第一时刻检测到的所述中心点的移动速度，与所述第一雷达在距离所述第一时刻的最近时刻检测到的所述检测点的移动速度进行加权，得到所述第二时刻到所述第一时刻之间所述检测点的移动速度；

根据所述第二时刻到所述第一时刻之间所述检测点的移动速度，预测在所述第二时刻到所述第一时刻之间所述检测点的位移。

4.根据权利要求3所述的车辆位置检测方法，其特征在于，所述第一雷达检测到的移动速度对应的权重大于所述第二雷达检测到的移动速度对应的权重。

5.根据权利要求2所述的车辆位置检测方法，其特征在于，所述第一雷达还用于检测所述检测点的位置；

所述根据所述多个轮廓点在所述第二时刻的原始位置和第一时刻的检测位置，确定从所述第二时刻到所述第一时刻之间所述多个轮廓点的位移之前，还包括：

根据所述第一雷达在所述第二时刻检测到的所述检测点的检测位置，以及设定的所述检测点与多个轮廓点的初始相对位置，确定所述多个轮廓点在所述第二时刻的原始位置。

6.根据权利要求5所述的车辆位置检测方法，所述初始相对位置为所述检测点位于所述多个轮廓点的中心位置，所述多个轮廓点围合得到的边框符合设定尺寸。

7.根据权利要求2所述的车辆位置检测方法，其特征在于，所述根据所述多个轮廓点在所述第二时刻的原始位置和第一时刻的检测位置，确定从所述第二时刻到所述第一时刻之间所述多个轮廓点的位移之前，还包括：

将所述第二雷达在所述第二时刻检测到的所述多个轮廓点的检测位置，确定为所述多个轮廓点在所述第二时刻的原始位置。

8.根据权利要求7所述的车辆位置检测方法，其特征在于，所述将所述第二雷达在所述第二时刻检测到的所述多个轮廓点的检测位置，确定为所述多个轮廓点在所述第二时刻的原始位置之后，还包括：

根据所述检测点与所述多个轮廓点之间的相对位置关系，确定所述第二时刻所述检测点所在位置；

其中，所述相对位置关系，是根据所述第二时刻的前一时刻所述检测点相对所述多个轮廓点的中心的偏移量确定的，或者，是设定的所述检测点与多个轮廓点的初始相对位置。