[发明专利]一种拆垛、贴标再码垛的装置及其方法

说明书

本发明公开一种拆垛、贴标再码垛的装置及其方法，包括：第一输送线和第二输送线，所述第一输送线沿其输送方向依次具有拆垛位和码垛位，所述第二输送线沿其输送方向依次具有第一接驳位和第二接驳位；还包括：第一3D视觉装置、拆垛机械臂、码垛机械臂、五面扫描装置、自动贴标机装置和第二3D视觉装置，所述第一3D视觉装置设于所述拆垛位的上方，所述拆垛机械臂设于所述拆垛位与所述第一接驳位之间，所述拆垛机械臂设于所述第二接驳位与所述码垛位之间。本发明实现自动化操作，提高了效率，贴标错误率低。

技术领域

本发明涉及仓储物流的技术领域，尤其涉及一种拆垛、贴标再码垛的装置及其方法。

背景技术

随着仓储物流行业的发展，行业竞争趋向白热化，在老龄化加剧、招工难、人力成本增加的背景下，为了节约物流成本提升竞争力，通过自动化的方式实现对整托货物自动化快递面单粘贴的需求越来越急迫；对整托盘中的每件货物粘贴快递面单时，在垛型中心的货物无法被粘贴到，传统的做法是人工将每箱货物从一个托盘搬到另一个托盘的同时将快递面单贴到箱子外表面，此传统做法存在劳动量大、效率底、用人多、贴标错误率高的缺点；迫切需要以自动化的方式代替人工进行拆垛、贴标再码垛的作业。

发明内容

针对现有的仓储物流快递面单的粘贴存在的上述问题，现旨在提供一种拆垛、贴标再码垛的装置及其方法，实现自动化操作，提高了效率，贴标错误率低。

具体技术方案如下：

一种拆垛、贴标再码垛的装置，包括：第一输送线和第二输送线，所述第一输送线沿其输送方向依次具有拆垛位和码垛位，所述第二输送线沿其输送方向依次具有第一接驳位和第二接驳位；还包括：

第一3D视觉装置，所述第一3D视觉装置设于所述拆垛位的上方，用于采集所述拆垛位上整托货物最上层货物的垛型及位姿信息；

拆垛机械臂，所述拆垛机械臂设于所述拆垛位与所述第一接驳位之间，用于抓取所述拆垛位上的整托货物最上层货物的目标货物，并将所述目标货物放置于所述第一接驳位上；

码垛机械臂，所述拆垛机械臂设于所述第二接驳位与所述码垛位之间，用于抓取所述第二接驳位上所述货物，并将该所述货物放置于所述码垛位的托盘上；

还包括：五面扫描装置、自动贴标机装置和第二3D视觉装置，所述五面扫描装置、所述自动贴标机装置和所述第二3D视觉装置沿所述第二输送线的输送方向依次设置；

所述五面扫描装置用于获取所述第二输送线上的所述目标货物上的物料条码信息；

所述自动贴标机装置用于将所述物料条码信息转换成快递面单，将所述快递面单自动贴至所述目标货物上；

所述第二3D视觉装置用于检测所述目标货物上是否具有快递面单信息。

上述的拆垛、贴标再码垛的装置，其中，还包括：控制系统，所述控制系统分别信号连接所述第一输送线、所述第二输送线、所述第一3D视觉装置、所述拆垛机械臂、所述码垛机械臂、所述五面扫描装置、所述自动贴标机装置、所述第二3D视觉装置；

所述控制系统根据所述第一3D视觉装置采集到的信息，控制所述拆垛机械臂抓取并放置所述目标货物，随后根据所述五面扫描装置获得的所述物料条码信息，控制所述自动贴标机装置将所述快递面单贴至所述目标货物上，再根据所述第二3D视觉装置检测所述目标货物上是否有所述快递面单信息，控制所述码垛机械臂抓取并放置所述目标货物。

上述的拆垛、贴标再码垛的装置，其中，所述第一输送线和所述第二输送线均呈U型设置，所述拆垛机械臂和所述码垛机械臂均架设于所述第一输送线上；

所述第一输送线上架设有架体，所述架体与所述第一输送线之间形成有供所述托盘穿过的输送通道；

所述第一输送线上具有上货口和下货口。