[发明专利]一种拆垛、贴标再码垛的装置及其方法

权利要求书

1.一种拆垛、贴标再码垛的装置，其特征在于，包括：第一输送线和第二输送线，所述第一输送线沿其输送方向依次具有拆垛位和码垛位，所述第二输送线沿其输送方向依次具有第一接驳位和第二接驳位；还包括：

第一3D视觉装置，所述第一3D视觉装置设于所述拆垛位的上方，用于采集所述拆垛位上整托货物最上层货物的垛型及位姿信息；

拆垛机械臂，所述拆垛机械臂设于所述拆垛位与所述第一接驳位之间，用于抓取所述拆垛位上的整托货物最上层货物的目标货物，并将所述目标货物放置于所述第一接驳位上；

码垛机械臂，所述拆垛机械臂设于所述第二接驳位与所述码垛位之间，用于抓取所述第二接驳位上所述货物，并将该所述货物放置于所述码垛位的托盘上；

还包括：五面扫描装置、自动贴标机装置和第二3D视觉装置，所述五面扫描装置、所述自动贴标机装置和所述第二3D视觉装置沿所述第二输送线的输送方向依次设置；

所述五面扫描装置用于获取所述第二输送线上的所述目标货物上的物料条码信息；

所述自动贴标机装置用于将所述物料条码信息转换成快递面单，将所述快递面单自动贴至所述目标货物上；

所述第二3D视觉装置用于检测所述目标货物上是否具有快递面单信息。

2.根据权利要求1所述拆垛、贴标再码垛的装置，其特征在于，还包括：控制系统，所述控制系统分别信号连接所述第一输送线、所述第二输送线、所述第一3D视觉装置、所述拆垛机械臂、所述码垛机械臂、所述五面扫描装置、所述自动贴标机装置、所述第二3D视觉装置；

所述控制系统根据所述第一3D视觉装置采集到的信息，控制所述拆垛机械臂抓取并放置所述目标货物，随后根据所述五面扫描装置获得的所述物料条码信息，控制所述自动贴标机装置将所述快递面单贴至所述目标货物上，再根据所述第二3D视觉装置检测所述目标货物上是否有所述快递面单信息，控制所述码垛机械臂抓取并放置所述目标货物。

3.根据权利要求1所述拆垛、贴标再码垛的装置，其特征在于，所述第一输送线和所述第二输送线均呈U型设置，所述拆垛机械臂和所述码垛机械臂均架设于所述第一输送线上；

所述第一输送线上架设有架体，所述架体与所述第一输送线之间形成有供所述托盘穿过的输送通道；

所述第一输送线上具有上货口和下货口。

4.根据权利要求3所述拆垛、贴标再码垛的装置，其特征在于，所述第二输送线沿其输送方向具有两滚筒机，一所述滚筒机设有所述第一接驳位与所述五面扫描装置之间，另一所述滚筒机设于所述第二接驳位的前侧，所述滚筒机用于调整所述第二输送线上的所述目标货物的位姿。

5.根据权利要求4所述拆垛、贴标再码垛的装置，其特征在于，还包括：所述第二输送线上具有顶升移载装置和异常排出口，所述顶升移载装置用于将贴标异常的所述目标货物从所述异常排出口移出。

6.根据权利要求1所述拆垛、贴标再码垛的装置，其特征在于，所述五面扫描装置包括：至少两扫描机构，所述目标货物从所述第一接驳位输送至所述自动贴标机装置之间的输送方向为直线方向，每一所述扫描机构的朝向与该所述直线方向之间形成角度；

两所述扫描机构分别位于所述第一接驳位的两侧；

两所述扫描机构均倾斜向下；

两所述扫描机构均高于所述第一输送线上的所述目标货物的顶部。

7.根据权利要求5所述拆垛、贴标再码垛的装置，其特征在于，所述第二输送线包括：第一线、第二线、第三线和第四线，所述第一线与所述第二线朝第一方向输送，所述第三线和所述第四线朝第二方向输送，所述第一方向与所述第二方向相反，一所述滚筒机设于所述第一线与所述第二线之间，另一所述滚筒机设于所述第三线与所述第四线之间，所述顶升移栽装置设于所述第二线与所述第三线之间；

所述第一接驳位位于所述第一线上，所述第二接驳位位于所述第四线上。