[发明专利]一种高空作业车的控制方法及装置

说明书

本发明提供了一种高空作业车的控制方法及装置，其中，高空作业车的控制方法包括收车阶段；收车阶段包括：控制高空作业车的作业平台运动至第一对中位置；控制所述高空作业车的举升机构向极限位置收缩并控制所述高空作业车的回转机构向第二对中位置运动；当所述举升机构缩回所述极限位置且所述回转机构运动至所述第二对中位置时，控制所述高空作业车的举升机构运动至所述高空作业车的托架上。本发明通过收车阶段，保证作业平台回到零点位置且举升机构能够准确地落到托架上，无需操作人员手动地进行操作，降低了相应操作人员的操作难度以及对操作人员的经验要求，提升了高空作业车的收车效率等。

技术领域

本发明涉及高空作业车技术领域，具体而言，涉及一种高空作业车的控制方法及装置。

背景技术

高空作业车作为运送工作人员和使用器材到现场并进行空中作业的专用车辆，其主要由支腿机构、举升机构、回转机构和作业平台等部件组成，适用于园林维护、通信维修、油田检修等场景。

但是，目前大部分高空作业车的施工前的展车与施工完成后的收车均依赖人工进行操控，以通过人为操作来实现高空作业车相应部件的相应运动。具体而言，高空作业车在收车时，需要人为一步步地操作作业平台旋转、举升机构缩回，再进行举升机构变幅、回转机构旋转等。如此，导致高空作业车的施工效率低下，且高空作业车施工的安全性也受到相应的操控人员的操控水平及经验的影响，还容易因人为误操作导致设备受损等。

发明内容

本发明解决的问题是：如何提升高空作业车的施工效率。

为解决上述问题，本发明提供一种高空作业车的控制方法，包括收车阶段；所述收车阶段包括：

控制高空作业车的作业平台运动至第一对中位置；

控制所述高空作业车的举升机构向极限位置收缩并控制所述高空作业车的回转机构向第二对中位置运动；

当所述举升机构缩回所述极限位置且所述回转机构运动至所述第二对中位置时，控制所述高空作业车的举升机构运动至所述高空作业车的托架上。

可选地，所述控制所述高空作业车的举升机构向极限位置收缩并控制所述高空作业车的回转机构向第二对中位置运动包括：

控制所述举升机构向所述极限位置收缩；

当所述举升机构缩回所述极限位置或收缩至回转位置时，控制所述回转机构向所述第二对中位置运动。

可选地，所述举升机构包括臂架；所述控制所述高空作业车的回转机构向第二对中位置运动包括：

当所述臂架的用于与所述托架连接的连接处位于所述托架上方时，控制所述回转机构向所述第二对中位置运动；

当所述连接处位于所述托架下方时，控制所述臂架运动至所述连接处位于所述托架上方，控制所述回转机构向所述第二对中位置运动。

可选地，所述高空作业车的控制方法还包括展车阶段；所述展车阶段包括：

控制所述高空作业车的支腿机构的水平支腿伸出；

当所述水平支腿伸展到位时，控制所述支腿机构的垂直支腿下降至所述高空作业车展车完成。

可选地，所述展车阶段和所述收车阶段之前，本方法还包括：

获取所述高空作业车的操作指令；

所述控制所述高空作业车的作业平台运动至第一对中位置包括：

当满足自动收车条件且获取到自动收车指令时，控制所述作业平台运动至所述第一对中位置；

所述控制所述高空作业车的支腿机构的水平支腿伸出包括：

当满足自动展车条件且获取到自动展车指令时，控制所述水平支腿伸出。