[发明专利]一种高空作业车的控制方法及装置

权利要求书

1.一种高空作业车的控制方法，其特征在于，包括收车阶段；所述收车阶段包括：

控制高空作业车的作业平台运动至第一对中位置；

控制所述高空作业车的举升机构向极限位置收缩并控制所述高空作业车的回转机构向第二对中位置运动；

当所述举升机构缩回所述极限位置且所述回转机构运动至所述第二对中位置时，控制所述高空作业车的举升机构运动至所述高空作业车的托架上。

2.如权利要求1所述的高空作业车的控制方法，其特征在于，所述控制所述高空作业车的举升机构向极限位置收缩并控制所述高空作业车的回转机构向第二对中位置运动包括：

控制所述举升机构向所述极限位置收缩；

当所述举升机构缩回所述极限位置或收缩至回转位置时，控制所述回转机构向所述第二对中位置运动。

3.如权利要求1或2所述的高空作业车的控制方法，其特征在于，所述举升机构包括臂架；所述控制所述高空作业车的回转机构向第二对中位置运动包括：

当所述臂架的用于与所述托架连接的连接处位于所述托架上方时，控制所述回转机构向所述第二对中位置运动；

当所述连接处位于所述托架下方时，控制所述臂架运动至所述连接处位于所述托架上方，控制所述回转机构向所述第二对中位置运动。

4.如权利要求1或2所述的高空作业车的控制方法，其特征在于，还包括展车阶段；所述展车阶段包括：

控制所述高空作业车的支腿机构的水平支腿伸出；

当所述水平支腿伸展到位时，控制所述支腿机构的垂直支腿下降至所述高空作业车展车完成。

5.如权利要求4所述的高空作业车的控制方法，其特征在于，所述展车阶段和所述收车阶段之前，还包括：

获取所述高空作业车的操作指令；

所述控制所述高空作业车的作业平台运动至第一对中位置包括：

当满足自动收车条件且获取到自动收车指令时，控制所述作业平台运动至所述第一对中位置；

所述控制所述高空作业车的支腿机构的水平支腿伸出包括：

当满足自动展车条件且获取到自动展车指令时，控制所述水平支腿伸出。

6.如权利要求4所述的高空作业车的控制方法，其特征在于，所述高空作业车包括障碍物监测机构，所述障碍物监测机构设置在所述水平支腿和/或所述垂直支腿上；所述当所述水平支腿伸展到位时，控制所述支腿机构的垂直支腿下降至所述高空作业车展车完成包括：

通过所述障碍物监测机构监测所述水平支腿伸出过程中是否存在障碍物；

当所述水平支腿伸出过程中无障碍物且所述水平支腿伸展到位时，控制所述垂直支腿下降至所述高空作业车展车完成。

7.如权利要求6所述的高空作业车的控制方法，其特征在于，所述高空作业车还包括与所述障碍物监测机构通讯连接的报警机构；

所述通过所述障碍物监测机构监测所述水平支腿伸出过程中是否存在障碍物之后，所述当所述水平支腿伸展到位时，控制所述支腿机构的垂直支腿下降至所述高空作业车展车完成还包括：

当所述水平支腿伸出过程中遇到障碍物时，控制所述水平支腿停止伸出并通过所述报警机构进行报警。

8.如权利要求4所述的高空作业车的控制方法，其特征在于，所述控制所述支腿机构的垂直支腿下降至所述高空作业车展车完成包括：

控制所述垂直支腿下降并对所述高空作业车进行自动调平，直至所述高空作业车展车完成。