[发明专利]一种基于超声波的垂直车位宽度检测方法及系统

说明书

本发明提供一种基于超声波的垂直车位宽度检测方法及系统，方法包括：自车行驶过程中基于超声波检测自车侧向障碍物的原始距离数据，根据自车的水平定位数据以及所述原始距离数据计算被测障碍物的定位数据；根据预设的阈值范围提取被测车位相邻的障碍物距离数据，根据障碍物距离数据的整体大小变化趋势区分远离障碍物距离数据和靠近障碍物距离数据；根据远离障碍物距离数据中相邻被测点距离差值的变化趋势确定在前障碍物结束点，根据靠近障碍物距离数据中相邻被测点距离差值变化趋势确定在后障碍物起始点；根据在前障碍物结束点的定位值和在后障碍物起始点的定位值计算相邻障碍物之间垂直车位的宽度。本发明提升了超声波检测车位宽度的精度。

技术领域

本发明涉及车位检测技术领域，更具体地，涉及一种基于超声波的垂直车位宽度检测方法及系统。

背景技术

基于超声波的垂直车位检测在非标线的场景下是常见的。在不考虑测试车辆偏转角的前提下，垂直车位的车位宽度是通过前一个车辆的结束点的定位值和后一个车辆的开始点的定位值的绝对差值来得到的。

目前大部分基于超声波的车辆结束点与开始点是通过判断超声波检测处的距离跳变值来实现的。

这种基于跳变值的检测计算方式在针对某些车辆或者某些距离变化范围内是有效的，但超过某些临界值就有较大的局限性。比如自车的超声波探头远离车位上的车辆时检测的距离从1m跳变到默认最大值，则判断此处为车位上车辆的结束点a,对于同一台车，用同样的操作若检测距离从1.5m跳变到默认最大值得到另一个结束点b，一般情况下a与b偏差比较大。通常情况下，会通过多次距离测量及标定在概率上找到某个系数值或系数表来规避此种情况，但此种方式误差依然较大,尤其针对不同车型、不规则障碍物比如方柱型雪糕筒警示锥等场景。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种基于超声波的垂直车位宽度检测方法及系统，其解决了不同车型、不同间距纯超声波扫车位误差较大的问题，检测精度高，为多场景下的自动泊车提供了有效依据。

根据本发明的第一方面，提供了一种基于超声波的垂直车位宽度检测方法，包括：

自车行驶过程中基于超声波检测自车侧向障碍物的原始距离数据，根据自车的水平定位数据以及所述原始距离数据计算被测障碍物的定位数据；

根据预设的阈值范围提取被测车位相邻的障碍物距离数据，根据障碍物距离数据的整体大小变化趋势区分远离障碍物距离数据和靠近障碍物距离数据；根据远离障碍物距离数据中相邻被测点距离差值的变化趋势确定在前障碍物结束点，根据靠近障碍物距离数据中相邻被测点距离差值变化趋势确定在后障碍物起始点；

根据在前障碍物结束点的定位值和在后障碍物起始点的定位值计算相邻障碍物之间垂直车位的宽度。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。

可选的，自车的水平定位数据获取，包括：通过从车身获取转向角、车速、齿轮脉冲相关数据计算得到，或，通过车身定位模块获取。

可选的，所述根据自车的水平定位数据以及所述原始距离数据计算被测障碍物的定位数据，包括：

沿检测时序，将被测障碍物每一个被测点的距离数据与同一检测时刻自车的水平定位数据相融合，得到被测障碍物每一个被测点对应的定位数据。

可选的，所述根据预设的阈值范围提取被测车位相邻的障碍物距离数据，根据障碍物距离数据的整体大小变化趋势区分远离障碍物距离数据和靠近障碍物距离数据；包括：

计算原始距离数据中相邻被测点的距离差值，将所述距离差值与预设的阈值范围相比较，提取距离差值在阈值范围内对应的原始距离数据作为被测车位相邻的障碍物距离数据；