[发明专利]一种基于超声波的垂直车位宽度检测方法及系统

权利要求书

1.一种基于超声波的垂直车位宽度检测方法，其特征在于，包括：

自车行驶过程中基于超声波检测自车侧向障碍物的原始距离数据，根据自车的水平定位数据以及所述原始距离数据计算被测障碍物的定位数据；

根据预设的阈值范围提取被测车位相邻的障碍物距离数据，根据障碍物距离数据的整体大小变化趋势区分远离障碍物距离数据和靠近障碍物距离数据；根据远离障碍物距离数据中相邻被测点距离差值的变化趋势确定在前障碍物结束点，根据靠近障碍物距离数据中相邻被测点距离差值变化趋势确定在后障碍物起始点；

根据在前障碍物结束点的定位值和在后障碍物起始点的定位值计算相邻障碍物之间垂直车位的宽度。

2.根据权利要求1所述的一种基于超声波的垂直车位宽度检测方法，其特征在于，自车的水平定位数据获取，包括：通过从车身获取转向角、车速、齿轮脉冲相关数据计算得到，或，通过车身定位模块获取。

3.根据权利要求1所述的一种基于超声波的垂直车位宽度检测方法，其特征在于，所述根据自车的水平定位数据以及所述原始距离数据计算被测障碍物的定位数据，包括：

沿检测时序，将被测障碍物每一个被测点的距离数据与同一检测时刻自车的水平定位数据相融合，得到被测障碍物每一个被测点对应的定位数据。

4.根据权利要求1所述的一种基于超声波的垂直车位宽度检测方法，其特征在于，所述根据预设的阈值范围提取被测车位相邻的障碍物距离数据，根据障碍物距离数据的整体大小变化趋势区分远离障碍物距离数据和靠近障碍物距离数据；包括：

计算原始距离数据中相邻被测点的距离差值，将所述距离差值与预设的阈值范围相比较，提取距离差值在阈值范围内对应的原始距离数据作为被测车位相邻的障碍物距离数据；

将不符合障碍物距离数据的整体大小变化趋势的点视为异常点，滤除异常点对应的距离数据；采用插值法补齐异常点的距离数据，得到连续的障碍物距离数据及其对应的定位数据；

根据所述障碍物距离数据的整体大小变化趋势，判定整体大小变化趋势为变大的障碍物距离数据为远离障碍物距离数据，判定整体大小变化趋势为变小的障碍物距离数据为靠近障碍物距离数据，从而得到位于被测车位前后两侧的远离前一障碍物的距离数据和靠近后一障碍物的距离数据。

5.根据权利要求1所述的一种基于超声波的垂直车位宽度检测方法，其特征在于，根据远离障碍物距离数据中相邻被测点距离差值的变化趋势确定在前障碍物结束点；包括：

按照检测时序，计算远离障碍物距离数据中相邻被测点的距离差值，将全部距离差值按照检测时序组成差值表一A；

计算差值表一A中相邻距离差值的变化率，当任一距离差值变化率达到变化率阈值，则将距离差值变化率最大的转换点作为被测车位的在前障碍物结束点，获取所述结束点的定位值；

当全部距离差值变化率均未达到变化率阈值，则去除差值表一A中距离差值变化率最大的一个或多个距离差值，差值表一A中余下的距离差值按照检测时序组成差值表二A；循环本步骤，直到找到差值表二A中的在前障碍物结束点的定位值。

6.根据权利要求1所述的一种基于超声波的垂直车位宽度检测方法，其特征在于，所述根据靠近障碍物距离数据中相邻被测点距离差值变化趋势确定在后障碍物起始点；包括：

按照检测时序，计算靠近障碍物距离数据中相邻被测点的距离差值，将全部距离差值按照检测时序组成差值表一B；

计算差值表一B中相邻距离差值的变化率，当任一距离差值变化率达到变化率阈值，则将距离差值变化率最大的转换点作为被测车位的在后障碍物起始点，获取所述起始点的定位值；

当全部距离差值变化率均未达到变化率阈值，则去除差值表一B中距离差值变化率最大的一个或多个距离差值，差值表一B中余下的距离差值按照检测时序组成差值表二B；循环本步骤，直到找到差值表二B中的在后障碍物起始点的定位值。