[发明专利]多段速防摇控制方法、系统、介质、程序以及电子设备

说明书

本申请实施例提供的多段速防摇控制方法，包括以下步骤：获取小车的当前位置和目标位置，计算小车的运行距离P_Pos；设定小车的运行速度P_Vset；基于运行距离P_Pos和运行速度P_Vset，计算加速阶段的时长P_△Tv_acc、匀速阶段的时长P_△Tv_set、减速阶段的时长P_Tv_dec；对加速阶段和减速进行分段，并将加速_加速子阶段和加速_匀速子阶段间隔设置、将减速_减速子阶段和减速_匀速子阶段间隔设置，基于加速阶段的时长P_△Tv_acc、减速阶段的时长P_Tv_dec和运行速度P_Vset，计算加速阶段的各分段时长和各分段速度值、减速阶段的各分段时长和各分段速度值，从而限制了加速阶段和减速阶段的速度突变，减低了加速阶段连续加速和减速阶段连续减速所造成的系统摇摆问题。

技术领域

本发明涉及工业控制领域，尤其涉及一种多段速防摇控制方法、系统、介质、程序以及电子设备。

背景技术

桥式起重机是在架设好的桥架上沿轨道运行的一种起重机，又称为天车，其作为重要的货物搬运机械设备，在机械制造、物流运输、建筑等领域有着非常广泛的应用。由于桥式起重机的小车—钢缆—吊具所组成的柔性系统动力学特性，桥式起重机在作业过程中极易产生吊具摇摆的现象，即由于小车的加减速控制不当从而造成吊具或相关部件负载在平行小车桁架平面内绕小车进行周期性的弧线运动，从而影响负载的定位时间和定位精度。由于小车在运行过程中总是不可避免地造成吊物的摇摆，因此，在现有技术中，通常需要非常熟练的行车操作工手动操作控制吊物的摇摆，这也是目前最为常用的做法，而手动操作的方式依赖于操作人员的经验，其效率低、可靠性差。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种多段速防摇控制方法、系统、介质、程序以及电子设备。

第一方面，本申请实施例提供了一种多段速防摇控制方法，包括以下步骤：

获取小车的当前位置和目标位置，计算小车的运行距离P_Pos；

设定小车的运行速度P_Vset；

基于所述运行距离P_Pos和所述运行速度P_Vset，计算加速阶段的时长P_△Tv_acc、匀速阶段的时长P_△Tv_set、减速阶段的时长P_Tv_dec；

将所述加速阶段划分为N段加速子阶段，包括加速_加速子阶段和加速_匀速子阶段，其中所述加速_加速子阶段和所述加速_匀速子阶段交替设置，所述N大于等于3；基于所述加速阶段的时长P_△Tv_acc和所述运行速度P_Vset，计算加速阶段的各分段时长和各分段速度值；

将所述减速阶段划分为N段减速子阶段，包括减速_减速子阶段和减速_匀速子阶段，其中减速_减速子阶段和所述减速_匀速子阶段交替设置，所述N大于等于3；基于所述减速阶段的时长P_Tv_dec和所述运行速度P_Vset，计算减速阶段的各分段时长和各分段速度值；

基于所述加速阶段的各分段时长和各分段速度值，生成加速阶段的速度曲线；基于所述匀速阶段的时长P_△Tv_set和所述运行速度P_Vset，生成匀速阶段的速度曲线；基于所述减速阶段的各分段时长和各分段速度值，生成减速阶段的速度曲线；将所述加速阶段的速度曲线、所述匀速阶段的速度曲线、所述减速阶段的速度曲线依次拟合，生成小车的运行速度曲线，基于所述运行速度曲线对所述小车进行控制。

在一种可能的实现方式中，基于所述运行距离P_Pos和所述运行速度P_Vset，计算加速阶段的时长P_△Tv_acc、匀速阶段的时长P_△Tv_set、减速阶段的时长P_Tv_dec的步骤，进一步包括：

根据第一位置公式，计算加速阶段的时长P_△Tv_acc、匀速阶段的时长P_△Tv_set、减速阶段的时长P_Tv_dec，其中，所述第一位置公式为：

P_Pos＝1/2*P_Vset*P_△Tv_acc+P_Vset*P_△Tv_set+1/2*P_Vset*P_Tv_dec。