[发明专利]多段速防摇控制方法、系统、介质、程序以及电子设备

权利要求书

1.一种多段速防摇控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取小车的当前位置和目标位置，计算小车的运行距离P_Pos；

设定小车的运行速度P_Vset；

基于所述运行距离P_Pos和所述运行速度P_Vset，计算加速阶段的时长P_△Tv_acc、匀速阶段的时长P_△Tv_set、减速阶段的时长P_Tv_dec；

将所述加速阶段划分为N段加速子阶段，包括加速_加速子阶段和加速_匀速子阶段，其中所述加速_加速子阶段和所述加速_匀速子阶段交替设置，所述N大于等于3；基于所述加速阶段的时长P_△Tv_acc和所述运行速度P_Vset，计算加速阶段的各分段时长和各分段速度值；

将所述减速阶段划分为N段减速子阶段，包括减速_减速子阶段和减速_匀速子阶段，其中减速_减速子阶段和所述减速_匀速子阶段交替设置，所述N大于等于3；基于所述减速阶段的时长P_Tv_dec和所述运行速度P_Vset，计算减速阶段的各分段时长和各分段速度值；

基于所述加速阶段的各分段时长和各分段速度值，生成加速阶段的速度曲线；基于所述匀速阶段的时长P_△Tv_set和所述运行速度P_Vset，生成匀速阶段的速度曲线；基于所述减速阶段的各分段时长和各分段速度值，生成减速阶段的速度曲线；将所述加速阶段的速度曲线、所述匀速阶段的速度曲线、所述减速阶段的速度曲线依次拟合，生成小车的运行速度曲线，基于所述运行速度曲线对所述小车进行控制。

2.如权利要求1所述的多段速防摇控制方法，其特征在于，基于所述运行距离P_Pos和所述运行速度P_Vset，计算加速阶段的时长P_△Tv_acc、匀速阶段的时长P_△Tv_set、减速阶段的时长P_Tv_dec的步骤，进一步包括：

根据第一位置公式，计算加速阶段的时长P_△Tv_acc、匀速阶段的时长P_△Tv_set、减速阶段的时长P_Tv_dec，其中，所述第一位置公式为：

P_Pos＝1/2*P_Vset*P_△Tv_acc+P_Vset*P_△Tv_set+1/2*P_Vset*P_Tv_dec。

3.如权利要求2所述的多段速防摇控制方法，其特征在于，所述加速阶段的时长P_△Tv_acc、所述匀速阶段的时长P_△Tv_set、所述减速阶段的时长P_Tv_dec相等，则基于所述第一位置公式，P_△Tv_acc＝P_△Tv_set＝P_Tv_dec＝P_Pos/(2*P_Vset)。

4.如权利要求3所述的多段速防摇控制方法，其特征在于，各个加速-加速子阶段的加速度值相等，各个减速-减速子阶段的加速度值相等。

5.如权利要求4所述的多段速防摇控制方法，其特征在于，每段加速子阶段的分段时长相等，每段减速子阶段的分段时长相等。

6.如权利要求5所述的多段速防摇控制方法，其特征在于，基于所述加速阶段的时长P_△Tv_acc和所述运行速度P_Vset，计算加速阶段的各分段时长和各分段速度值的步骤，进一步包括：

基于第二位置公式，计算加速阶段的各分段时长和各分段速度值，生成加速阶段的速度曲线；

其中，所述第二位置公式为：

Pos_acc＝{1/m*(1/2*Vset*ΔT1_acc)+1/m*Vset*ΔT2_acc+2/m*(1/2*Vset*ΔT3_acc)+2/m*Vset*ΔT4_acc+…+(m-1)/m*(1/2*Vset*ΔT(n-2)_acc)+(m-1)/m*Vset*ΔT(n-1)__acc+m/m*(1/2*Vset*ΔTn_acc)}

其中，Pos_acc为加速阶段的总位移，ΔTi_acc为加速阶段的各分段时长，n为加速子阶段的数量，m为加速子阶段中的加速-加速子阶段的数量。