[发明专利]一种应用于露营车的坡道行驶辅助方法及系统

说明书

本发明提供了一种应用于露营车的坡道行驶辅助方法及系统，运用于车辆辅助控制领域；本发明通过识别到人工推拉露营车处于坡道路段移动时，采用衰减因子以及积分环节作为露营车坡道行驶辅助的调节因素，以减少在爬行坡道或下行坡道时，由于辅助提供的加速度过多或减速度过多，导致人工推拉露营车处于坡道路段移动时，出现车辆失控的情况；同时通过为露营车设定目标信号条件捕捉，满足目标信号条件后进行辅助制动驻车，避免人工推拉露营车处于坡道路段移动中，出现车辆失控的情况时人工无法控制露营车进行制动。

技术领域

本发明涉及车辆辅助控制领域，特别涉及为一种应用于露营车的坡道行驶辅助方法及系统。

背景技术

随着社会经济的高速发展，露营野餐车的应用越来越广泛，露营野餐车的出现使得人们的野外活动范围越来越大，使用露营野餐车在野外进行露营能够亲近自然，减轻社会中工作的压力。

目前，露营野餐车在野外应用的时间占大多数，而野外的道路多以崎岖为主，人工进行推拉的过程中一旦遇到野外道路中陡峭的上下爬坡，导致人工推拉的危险程度急剧上升，容易出现露营车失控的情况，降低了露营者的野外露营体验。

发明内容

本发明旨在解决人工进行推拉的过程中一旦遇到野外道路的上下爬坡，导致人工推拉的危险程度急剧上升，容易出现露营车失控的问题，提供一种应用于露营车的坡道行驶辅助方法及系统。

本发明为解决技术问题采用如下技术手段：

本发明提供一种应用于露营车的坡道行驶辅助方法，包括以下步骤：

基于预设时段采用预设的信号发射装置在露营车移动过程中，向当前移动路段的表层输出重力信号，根据所述重力信号回返的联动反馈信号采集所述当前移动路段中的坡度值，判断所述坡度值是否处于预设区间值内，其中，所述重力信号具体为露营车本体向下发出的重力波，所述联动反馈信号具体为重力信号回返的振幅波动方向；

若是，则识别所述当前移动路段中的坡度方向，基于所述坡度方向应用预设的加速度传感器采集所述坡度方向对应的速度变化区间值，根据所述速度变化区间值的最大差值比，采用预设的衰减因子与积分环节对所述露营车的移动速率进行稳态误差消除，将所述露营车的移动速率平衡在预设的移动速率区间内；

获取所述露营车移动过程中的至少一个目标信号，基于所述目标信号判定所述露营车满足坡道制动条件时，计算所述露营车在坡道移动过程中达到所述预设的移动速率区间时，制动所述露营车所需提供的最大距离，根据所述最大距离修正预设坡道辅助扭矩的满足条件；

基于所述坡道辅助扭矩生成扭矩控制指令，根据所述扭矩控制指令向预设驱动电机发出指示，通过所述预设驱动电机输出预设制动踏板，实现所述露营车的辅助制动驻车。

进一步地，所述则识别所述当前移动路段中的坡度方向，基于所述坡度方向应用预设的加速度传感器采集所述坡度方向对应的速度变化区间值的步骤中，包括：

捕捉所述露营车在移动过程中达到的移动速率阈值，其中，所述移动速率阈值包括最大移动速率与最小移动速率；

判断所述移动速率阈值是否处于预设的速率记录值内；

若是，则基于所述移动速率阈值的最小速度值至最大速度值，生成所述露营车移动过程中的速度变化区间值。

进一步地，所述根据所述速度变化区间值的最大差值比，采用预设的衰减因子与积分环节对所述露营车的移动速率进行稳态误差消除，将所述露营车的移动速率平衡在预设的移动速率区间内的步骤中，包括：

当识别到所述露营车处于下坡状态时，计算所述露营车由最大移动速率修正至所需的平衡移动速率时，生成所述衰减因子对应的衰减份量，根据所述衰减份量对应调控所述露营车的驱动电机减缓输出效率以实现所述稳态误差消除；