[发明专利]一种应用于露营车的坡道行驶辅助方法及系统

权利要求书

1.一种应用于露营车的坡道行驶辅助方法，其特征在于，包括以下步骤：

基于预设时段采用预设的信号发射装置在露营车移动过程中，向当前移动路段的表层输出重力信号，根据所述重力信号回返的联动反馈信号采集所述当前移动路段中的坡度值，判断所述坡度值是否处于预设区间值内，其中，所述重力信号具体为露营车本体向下发出的重力波，所述联动反馈信号具体为重力信号回返的振幅波动方向；

若是，则识别所述当前移动路段中的坡度方向，基于所述坡度方向应用预设的加速度传感器采集所述坡度方向对应的速度变化区间值，根据所述速度变化区间值的最大差值比，采用预设的衰减因子与积分环节对所述露营车的移动速率进行稳态误差消除，将所述露营车的移动速率平衡在预设的移动速率区间内；

获取所述露营车移动过程中的至少一个目标信号，基于所述目标信号判定所述露营车满足坡道制动条件时，计算所述露营车在坡道移动过程中达到所述预设的移动速率区间时，制动所述露营车所需提供的最大距离，根据所述最大距离修正预设坡道辅助扭矩的满足条件；

基于所述坡道辅助扭矩生成扭矩控制指令，根据所述扭矩控制指令向预设驱动电机发出指示，通过所述预设驱动电机输出预设制动踏板，实现所述露营车的辅助制动驻车。

2.根据权利要求1所述的应用于露营车的坡道行驶辅助方法，其特征在于，所述则识别所述当前移动路段中的坡度方向，基于所述坡度方向应用预设的加速度传感器采集所述坡度方向对应的速度变化区间值的步骤中，包括：

捕捉所述露营车在移动过程中达到的移动速率阈值，其中，所述移动速率阈值包括最大移动速率与最小移动速率；

判断所述移动速率阈值是否处于预设的速率记录值内；

若是，则基于所述移动速率阈值的最小速度值至最大速度值，生成所述露营车移动过程中的速度变化区间值。

3.根据权利要求1所述的应用于露营车的坡道行驶辅助方法，其特征在于，所述根据所述速度变化区间值的最大差值比，采用预设的衰减因子与积分环节对所述露营车的移动速率进行稳态误差消除，将所述露营车的移动速率平衡在预设的移动速率区间内的步骤中，包括：

当识别到所述露营车处于下坡状态时，计算所述露营车由最大移动速率修正至所需的平衡移动速率时，生成所述衰减因子对应的衰减份量，根据所述衰减份量对应调控所述露营车的驱动电机减缓输出效率以实现所述稳态误差消除；

当识别到所述露营车处于上坡状态时，计算所述露营车由最小移动速率修正至所需的平衡移动速率时，生成所述积分环节对应的积分分数，根据所述积分分数对应调控所述露营车的驱动电机增强输出效率以实现所述稳态误差消除。

4.根据权利要求1所述的应用于露营车的坡道行驶辅助方法，其特征在于，所述基于预设时段采用预设的信号发射装置在露营车移动过程中，向当前移动路段的表层输出重力信号，根据所述重力信号回返的联动反馈信号采集所述当前移动路段中的坡度值的步骤中，包括：

获取所述联动反馈信号的信号强度，基于所述信号强度在预设的重力场空间中生成所述露营车的重力加速度变化值；

将所述重力加速度变化值与预设的平衡重力固定值进行比对，生成比对差异值，判断所述比对差异值是否匹配所述坡度值；

若是，则基于所述比对差异值识别所述露营车处于所述当前移动路段中的坡度值。

5.根据权利要求1所述的应用于露营车的坡道行驶辅助方法，其特征在于，所述目标信号包括基于预设的转角传感器采集所述露营车的推拉握把受到的作用力系数，或/和包括基于预设的磨损迭代模型积累所述露营车的移动区域受到的磨损系数，或/和包括基于预设的震动传感器采集所述露营车在移动过程中受到的震感系数。