[发明专利]金属特种作业悬臂机械手装置

说明书

本发明涉及金属特种作业悬臂机械手装置技术领域，且公开了金属特种作业悬臂机械手装置，包括主体机构、防护机构和调节机构，所述防护机构位于主体机构的上端，所述调节机构位于主体机构的左侧，所述主体机构包括装置本体、承载板和机械手本体，所述承载板固定安装在装置本体的上端。该金属特种作业悬臂机械手装置，通过安装防护机构，实现了该装置本体能够在进行金属特种作业过程中，对支撑板感应到的碰撞力进行监测，并能够在受剧烈碰撞时，通过控制终端使得驱动电机停止工作，等待工作人员对装置本体的再次操作，避免装置本体在驱动电机的驱动下多次碰撞造成多次伤害，提高了该金属特种作业悬臂机械手装置的防护性。

技术领域

本发明涉及金属特种作业悬臂机械手装置技术领域，具体为金属特种作业悬臂机械手装置。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。

金属特种作业往往存在一定安全风险，容易引发安全事故，因此，在金属特种作业中，经常使用悬臂机械手代替工作人员进行操作。

悬臂机械手能够代替工作人员进入封闭狭小的工作空间作业，满足不同金属特种作业环境的需求，但不同作业环境的空间活动范围不同，机械手悬臂运动幅度过大容易与周围产生碰撞摩擦，直接影响金属特种作业的正常进行，因此我们需要一种金属特种作业悬臂机械手装置。

发明内容

(一)解决的技术问题

本发明的目的在于提供金属特种作业悬臂机械手装置，以解决上述背景技术中提出不同作业环境的空间活动范围不同，机械手悬臂运动幅度过大容易与周围产生碰撞摩擦的问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：金属特种作业悬臂机械手装置，包括主体机构、防护机构和调节机构，所述防护机构位于主体机构的上端，所述调节机构位于主体机构的左侧，所述主体机构包括装置本体、承载板和机械手本体，所述承载板固定安装在装置本体的上端，所述机械手本体活动安装在装置本体的左侧，所述防护机构包括驱动电机、驱动齿轮、活动座、转动杆、从动齿轮、支撑杆、支撑板、控制终端和碰撞传感器，所述驱动电机固定安装在装置本体的上端。

优选的，所述驱动电机上端的传动端延伸至承载板的上方，所述驱动齿轮固定安装在驱动电机上端的传动端，所述活动座固定安装在装置本体上端的中部，所述活动座位于驱动电机的左侧，驱动电机工作便于带动驱动齿轮转动。

优选的，所述转动杆活动安装在活动座上端的中部，所述转动杆转动连接活动座，所述转动杆的上端延伸至承载板的上方，所述从动齿轮固定安装在转动杆的上端，所述从动齿轮位于驱动齿轮的左端，所述从动齿轮与驱动齿轮齿轮连接，所述支撑杆固定安装在从动齿轮上端的中部，所述支撑板固定安装在支撑杆的上端，驱动齿轮转动便于带动从动齿轮转动。

优选的，所述控制终端固定安装在装置本体上端的前端，所述驱动电机电性连接控制终端，所述碰撞传感器固定安装在支撑板上端左端的中部，所述碰撞传感器电性连接控制终端与驱动电机，碰撞传感器的设计便于对支撑板受到的碰撞力进行监测。

优选的，所述调节机构包括放置槽、传动电机、丝杆、活动盘、定位螺母、连接杆、连接板、液压缸和调节杆，所述放置槽固定设置在支撑板的上端，所述传动电机固定安装在放置槽的右端，所述丝杆固定安装在传动电机左端的传动端，所述活动盘固定安装在放置槽的左端，所述丝杆转动连接活动盘，所述定位螺母活动安装在丝杆的外端，所述定位螺母与丝杆螺纹连接，传动电机工作便于带动定位螺母在丝杆上做直线运动。

优选的，所述连接杆固定安装在定位螺母的下端，所述连接板固定安装在连接杆的下端，所述液压缸固定安装在连接板下端的前端，所述调节杆固定安装在液压缸下端的传动端，所述机械手本体位于调节杆的下端，启动液压缸便于推动机械手本体调节到合适的高度进行使用。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：