[发明专利]目标跟踪方法、电子设备、存储介质及车辆

权利要求书

1.一种目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车载传感器采集的传感器数据；

将所述传感器数据输入网络模型，输出至少一个检测目标的当前帧检测框和当前帧预测轨迹信息；

基于所述当前帧检测框、所述当前帧预测轨迹信息和历史帧预测轨迹信息对所述至少一个检测目标进行跟踪，获得跟踪结果，包括：

判断添加了所述当前帧预测轨迹信息后的预测轨迹队列中是否只有所述当前帧预测轨迹信息；

若是，给予所述检测目标新的轨迹ID；

若否，对所述当前帧检测框与所述预测轨迹队列中的历史帧预测轨迹信息进行匹配，根据匹配结果确定所述检测目标的轨迹ID。

2.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述方法还包括：创建跟踪器，基于所述跟踪器初始化预测轨迹队列；

所述对所述当前帧检测框与所述预测轨迹队列中的历史帧预测轨迹信息进行匹配，包括：利用所述跟踪器对所述当前帧检测框与所述预测轨迹队列中的历史帧预测轨迹信息进行匹配。

3.根据权利要求2所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述利用所述跟踪器对所述当前帧检测框与所述预测轨迹队列中的历史帧预测轨迹信息进行匹配，根据匹配结果确定所述检测目标的轨迹ID，包括:

将所述当前帧检测框与上一历史帧的第1个轨迹点的预测框进行匹配，其中所述上一历史帧的第1个轨迹点的预测框基于所述上一历史帧预测轨迹信息得到；

若匹配成功，则将所述上一历史帧预测轨迹信息对应的轨迹ID作为所述检测目标的轨迹ID；

否则，将所述当前帧继续与所述预测轨迹队列中所述上一历史帧之前的其他历史帧逐帧匹配，直到所述当前帧检测框与所述其他历史帧中的一帧历史帧预测轨迹信息匹配成功，则停止匹配，并将匹配成功的所述一帧历史帧预测轨迹信息对应的轨迹ID作为所述检测目标的轨迹ID。

4.根据权利要求3所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述将所述当前帧继续与所述预测轨迹队列中所述上一历史帧之前的其他历史帧逐帧匹配，包括：以当前帧作为第t帧，将所述当前帧检测框与第t-i帧的第i个轨迹点的预测框进行匹配，其中第t-i帧的第i个轨迹点的预测框基于第t-i帧预测轨迹信息得到，其中t和i为正整数，1＜i＜t。

5.根据权利要求4所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述利用所述跟踪器对所述当前帧检测框与所述预测轨迹队列中的历史帧预测轨迹信息进行匹配，根据匹配结果确定所述检测目标的轨迹ID，包括：在所述当前帧检测框与所述预测轨迹队列中的所有历史帧预测轨迹信息均匹配失败的情况下，给予所述检测目标新的轨迹ID。

6.根据权利要求2所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述基于所述跟踪器初始化预测轨迹队列，包括：

基于所述跟踪器设置所述预测轨迹队列的队列长度阈值，以及设置预测轨迹队列的时间长度阈值；

所述判断添加了所述当前帧预测轨迹信息后的所述预测轨迹队列中是否只有所述当前帧预测轨迹信息之前，所述方法还包括：

基于所述时间长度阈值对添加了所述当前帧预测轨迹信息后的所述预测轨迹队列进行有效帧检查，基于检查结果选择性地对所述预测轨迹队列进行更新；和/或

基于所述队列长度阈值选择性地对所述预测轨迹队列进行更新。

7.根据权利要求6所述的目标跟踪方法，其特征在于，基于所述时间长度阈值对添加了所述当前帧预测轨迹信息后的所述预测轨迹队列进行有效帧检查，基于检查结果选择性地对所述预测轨迹队列进行更新，包括：

获取所述预测轨迹队列中的当前帧预测轨迹信息对应的第一时间戳、上一历史帧预测轨迹信息对应的第二时间戳；

确定所述第一时间戳与所述第二时间戳的差值；

判断所述差值是否小于所述时间长度阈值；

若是，更新所述预测轨迹队列，若否，不更新所述预测轨迹队列。