[发明专利]一种带有应急避障结构的工业机器人

说明书

本发明属于工业运输机器人技术领域，涉及一种带有应急避障结构的工业机器人。该机器人包括底板、电驱滚轮、应急避障机构。底板上固定设置有固定板，所述固定板上固定框的两侧对称限位滑动配合有多个第一活动框；所述固定板的两侧限位滑动配合有多个第二活动框；所述第一活动框与第二活动框交错相对。将管材放进对应的安装孔位内，管材在固定板的导向作用下向下移动，进而使上一个安装孔位收紧，使位于上一个安装孔位内的管材被固定。进而使多个管材依次固定在固定板上。紧固件内的管材在重力作用向下移动，在管材向下移动的过程中，使固定板上端面上最下边的管材被固定，同时紧固件会逐渐收紧在管材的外侧。

技术领域

本发明属于工业运输机器人技术领域，涉及一种带有应急避障结构的工业机器人。

背景技术

管道在加工或使用过程中，常常需要从一个工位转运到另一个工位。管道在转运过程中，如果将多个管道堆积到一起，管道在转运过程中容易发生滚动，进而使管道相互碰撞，使得管道容易损坏，因此有些管道在转运过程中需要将每根管材单独固定。

为解决上述问题，本发明提出了一种带有应急避障结构的工业机器人。

发明内容

为解决背景技术中存在的问题，本发明提出了一种带有应急避障结构的工业机器人。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：一种带有应急避障结构的工业机器人：包括底板，所述底板的下端安装有多个电驱滚轮，且底板上设置有应急避障机构；底板上固定设置有固定板；所述固定板为由两个倾斜的板组成的倒V形；所述固定板顶端上与所述工业机器人前进方向垂直的两端均固设有固定框；

所述固定框的左右两侧对称设置有多个第一活动框，多个第一活动框沿固定板的倾斜方向均匀分布且相邻的第一活动框之间有间距，第一活动框与固定板之间滑动连接；固定板上沿固定板的倾斜方向依次限位滑动设置有多个第二活动框，相邻的第二活动框之间具有间距，相邻的第二活动框之间的间距与相邻的第一活动框之间的间距相同；第一活动框、第二活动框以及固定框均为形状相同的矩形框；第一活动框和第二活动框交错相对设置，相邻两个第二活动框之间的对称线与第一活动框自身的对称线重合；第一活动框和第二活动框相重合部位形成放置管材的安装孔位；固定板的两端均设置有紧固件，紧固件用于紧固处于最低位置的安装孔位内的管材。

进一步地，所述应急避障机构包括感应组件、控制组件和数据处理模块；所述感应组件和控制组件均与数据处理模块电连接；

所述感应组件安装在底板行走的前端；所述控制组件安装在底板底端且用来控制电驱滚轮的动作；所述数据处理模块安装在底板上端面上。

进一步地，所述感应组件包括红外传感器和距离传感器；

所述红外传感器和距离传感器均安装在底板行走方向的前端；

所述红外传感器和距离传感器均与数据处理模块电连接。

进一步地，所述控制组件包括电控转盘和角度传感器；

所述电控转盘转动安装在底板的底部；所述电控转盘具有多个，多个电控转盘与多个电驱滚轮一一对应；

所述电驱滚轮安装在对应电控转盘上；每个所述电控转盘上均安装有角度传感器；所述角度传感器、电控转盘均与数据处理模块电连接。

进一步地，位于一个固定框同一侧的所述的第一活动框和第二活动框的数量相等或第二活动框的数量比第一活动框的数量多一个。

进一步地，所述紧固件为弹簧形，所述弹簧形的轴线与所述工业机器人行走的方向垂直；所述紧固件的两侧均固定连接有拉绳；

当位于一个固定框同一侧的所述的第一活动框和第二活动框的数量相等时，拉绳与最靠近固定板下边缘的第一活动框相连；当第二活动框的数量比第一活动框的数量多一个时，拉绳与最靠近固定板下边缘的第二活动框相连。