[发明专利]一种智能菠萝削皮去眼全自动加工设备及方法

说明书

本发明提供一种智能菠萝削皮去眼全自动加工设备及方法，首先夹持移动机构夹持菠萝并带动菠萝移动至削皮机构位置，然后削皮机构与夹持移动机构配合对菠萝削皮，图像采集机构在夹持移动机构移动至图像采集机构位置时与夹持移动机构配合采集菠萝削皮后的外形图像，之后由工作站对外形图像进行处理，识别外形图像中菠萝眼的螺旋轨迹，并根据螺旋轨迹生成双轨协同行进控制指令，最后去眼机构在夹持移动机构移动至去眼机构位置时，根据双轨协同行进控制指令与夹持移动机构配合按照螺旋轨迹运动以去除菠萝眼。本发明的设备集削皮去眼功能于一体，结构紧凑，实现了菠萝削皮去眼的自动化，大大的提高了削菠萝的效率，且安全卫生。

技术领域

本发明涉及食品加工设备技术领域，尤其涉及一种智能菠萝削皮去眼全自动加工设备及方法。

背景技术

菠萝是一种日常生活中常见的热带水果，菠萝虽然口味鲜美，但由于菠萝的皮为花苞状的硬皮，并且呈螺旋状排列，而且每个花苞片上都有一个较深的“果眼”或“黑芯”。通常，人们手工削菠萝的做法是：先用锋利的水果削皮刀具先将菠萝的外皮削去，然后再用V形刀沿着“果眼”的螺旋方向进行去眼。但是人工削皮不仅费时费力，不卫生，且快速的进行菠萝削皮去眼容易割伤工人，不安全。

发明内容

本发明提供一种智能菠萝削皮去眼全自动加工设备及方法，用以解决现有技术中人工削皮不仅费时费力，不卫生，且快速的进行菠萝削皮去眼容易割伤工人，不安全的缺陷，通过集削皮去眼功能于一体，结构紧凑，实现了菠萝削皮去眼的自动化，大大的提高了削菠萝的效率，且安全卫生。

本发明提供一种智能菠萝削皮去眼全自动加工设备，包括夹持移动机构、削皮机构、图像采集机构、工作站和去眼机构；所述夹持移动机构用于夹持菠萝并带动菠萝依次移动经过所述削皮机构、所述图像采集机构和所述去眼机构位置；所述削皮机构用于在所述夹持移动机构移动至所述削皮机构位置时与所述夹持移动机构配合对菠萝削皮；所述图像采集机构，架设于所述夹持移动机构的上方，用于在所述夹持移动机构移动至所述图像采集机构位置时与所述夹持移动机构配合采集菠萝削皮后的外形图像；所述工作站与所述图像采集机构电连接，用于对所述外形图像进行处理，识别所述外形图像中菠萝眼的螺旋轨迹，并根据所述螺旋轨迹生成双轨协同行进控制指令；所述去眼机构为对称设置两个去眼结构，两个所述去眼结构均与所述工作站电连接，用于在所述夹持移动机构移动至所述去眼机构位置时，根据所述双轨协同行进控制指令与所述夹持移动机构配合按照所述螺旋轨迹运动以去除菠萝眼。

根据本发明提供的一种智能菠萝削皮去眼全自动加工设备，还包括取料机构，所述取料机构设置于所述夹持移动机构的前端，用于从取料位置处夹取菠萝并移动至所述夹持移动机构位置。

根据本发明提供的一种智能菠萝削皮去眼全自动加工设备，还包括上料机构，所述上料机构设置于所述取料机构的前端，用于矫正菠萝的位姿并移动至所述取料机构位置。

根据本发明提供的一种智能菠萝削皮去眼全自动加工设备，所述取料机构包括第一移动模组、第一伺服电机、连接件、旋转伺服电机、取料气缸夹手；所述第一移动模组的一端连接所述第一伺服电机，所述第一移动模组通过所述连接件与所述旋转伺服电机和所述取料气缸夹手的连接公共端连接，所述取料气缸夹手用于在所述旋转伺服电机的带动下运动以从所述取料位置处夹取菠萝并移动至所述夹持移动机构位置；所述上料机构包括依次设置的推料气缸、上料气缸夹手、姿态矫正机构、阻尼承接机构和复位气缸；所述上料气缸夹手用于从上料位置夹持菠萝，所述推料气缸用于将菠萝从所述上料气缸夹手中推出，并推动菠萝经所述姿态矫正机构至所述阻尼承接机构，所述姿态矫正机构用于对菠萝的位姿进行矫正，所述复位气缸用于推动所述阻尼承接机构向所述姿态矫正机构方向复位，所述阻尼承接机构用于与所述推料气缸配合夹持菠萝至所述取料位置。