[发明专利]一种智能菠萝削皮去眼全自动加工设备及方法

权利要求书

1.一种智能菠萝削皮去眼全自动加工设备，其特征在于，包括夹持移动机构、削皮机构、图像采集机构、工作站和去眼机构；

所述夹持移动机构用于夹持菠萝并带动菠萝依次移动经过所述削皮机构、所述图像采集机构和所述去眼机构位置；

所述削皮机构用于在所述夹持移动机构移动至所述削皮机构位置时与所述夹持移动机构配合对菠萝削皮；

所述图像采集机构，架设于所述夹持移动机构的上方，用于在所述夹持移动机构移动至所述图像采集机构位置时与所述夹持移动机构配合采集菠萝削皮后的外形图像；

所述工作站与所述图像采集机构电连接，用于对所述外形图像进行处理，识别所述外形图像中菠萝眼的螺旋轨迹，并根据所述螺旋轨迹生成双轨协同行进控制指令；

所述去眼机构为对称设置两个去眼结构，两个所述去眼结构均与所述工作站电连接，用于在所述夹持移动机构移动至所述去眼机构位置时，根据所述双轨协同行进控制指令与所述夹持移动机构配合按照所述螺旋轨迹运动以去除菠萝眼；

还包括下料机构；

所述工作站还用于识别所述外形图像中菠萝的长度，并根据所述长度生成下料控制指令；

所述下料机构设置于所述去眼机构的后端，所述下料机构与所述工作站电连接，用于在所述夹持移动机构移动至所述下料机构位置时，根据所述下料控制指令与所述夹持移动机构配合完成菠萝下料。

2.根据权利要求1所述的智能菠萝削皮去眼全自动加工设备，其特征在于，还包括取料机构，所述取料机构设置于所述夹持移动机构的前端，用于从取料位置处夹取菠萝并移动至所述夹持移动机构位置。

3.根据权利要求2所述的智能菠萝削皮去眼全自动加工设备，其特征在于，还包括上料机构，所述上料机构设置于所述取料机构的前端，用于矫正菠萝的位姿并移动至所述取料机构位置。

4.根据权利要求3所述的智能菠萝削皮去眼全自动加工设备，其特征在于，所述取料机构包括第一移动模组、第一伺服电机、连接件、旋转伺服电机、取料气缸夹手；

所述第一移动模组的一端连接所述第一伺服电机，所述第一移动模组通过所述连接件与所述旋转伺服电机和所述取料气缸夹手的连接公共端连接，所述取料气缸夹手用于在所述旋转伺服电机的带动下运动以从所述取料位置处夹取菠萝并移动至所述夹持移动机构位置；

所述上料机构包括依次设置的推料气缸、上料气缸夹手、姿态矫正机构、阻尼承接机构和复位气缸；

所述上料气缸夹手用于从上料位置夹持菠萝，所述推料气缸用于将菠萝从所述上料气缸夹手中推出，并推动菠萝经所述姿态矫正机构至所述阻尼承接机构，所述姿态矫正机构用于对菠萝的位姿进行矫正，所述复位气缸用于推动所述阻尼承接机构向所述姿态矫正机构方向复位，所述阻尼承接机构用于与所述推料气缸配合夹持菠萝至所述取料位置。

5.根据权利要求1所述的智能菠萝削皮去眼全自动加工设备，其特征在于，所述夹持移动机构包括第二移动模组、第二伺服电机、移动滑台、主顶针机构和副顶针机构；

所述第二移动模组的一端连接所述第二伺服电机，所述第二移动模组上设置有所述移动滑台，所述移动滑台上设置有所述主顶针机构和所述副顶针机构，所述主顶针机构与所述副顶针机构的轴心处于同一水平位置，所述副顶针机构可在所述移动滑台上滑动，用于推动菠萝向所述主顶针机构方向移动直到与所述主顶针机构共同夹持住菠萝，所述主顶针机构用于与所述第二伺服电机配合带动菠萝旋转平移至所述削皮机构位置。

6.根据权利要求1所述的智能菠萝削皮去眼全自动加工设备，其特征在于，所述削皮机构包括立柱、合页、刀臂、伸缩电缸、削皮刀和拉紧弹簧；

所述立柱通过所述合页与所述刀臂连接，所述刀臂可绕所述合页转动，所述刀臂上设置有所述削皮刀，所述拉紧弹簧的一端与所述刀臂连接，所述拉紧弹簧的另一端与所述立柱连接，所述立柱上还设置有所述伸缩电缸，所述伸缩电缸位于所述刀臂的下方且与所述刀臂接触，用于与所述刀臂配合压住菠萝，以使所述削皮刀对菠萝削皮。