[发明专利]惯导RTK接收机IMU安装角度标定方法、装置及介质

说明书

本发明公开了惯导RTK接收机IMU安装角度标定方法、装置及介质，本发明通过IMU获取惯导RTK接收机在静置状态下的第一陀螺角速率数据以及获取惯导RTK接收机在旋转状态下的第二陀螺角速率数据，根据所述第一陀螺角速率数据以及所述第二陀螺角速率数据进行积分计算，根据积分计算结果计算惯导RTK接收机与IMU之间的安装偏差角，相对现有技术不受加速度计零偏重复性误差的影响，也不依赖GNSS卫星定位，操作简单，有利于提高效率以及提高安装偏差角标定的准确性。

技术领域

本发明涉及定位技术领域，尤其是一种惯导RTK接收机IMU安装角度标定方法、装置及介质。

背景技术

惯导RTK接收机为融合了IMU惯性测量单元的GNSS接收机，IMU惯性测量单元安装在RTK接收机内的数据版上，由于存在IMU模块安装工艺误差及数据板安装工艺误差，IMU坐标系相对于RTK安装后的测量坐标系存在着水平两个方向上的偏差角度，GNSS/IMU融合解算直接得到的是IMU的姿态，通过补偿IMU相对于RTK载体坐标系的水平安装角度后，才能得到RTK接收机高精度的姿态。现今，基于加速度计对IMU偏差角进行标定或者通过GNSS/IMU组合解算对偏差角进行估计，前者容易受加速度计零偏重复性误差的影响，后者需要在能收到GNSS卫星信号的室外作业才能完成，操作复杂。

发明内容

有鉴于此，为了解决上述技术问题的至少之一，本发明的目的是提供一种惯导RTK接收机IMU安装角度标定方法、装置及介质，操作简单。

本发明实施例提供了惯导RTK接收机IMU安装角度标定方法，惯导RTK接收机中内置有IMU，包括：

通过所述IMU获取所述惯导RTK接收机在静置状态下的第一陀螺角速率数据；

通过所述IMU获取所述惯导RTK接收机在旋转状态下的第二陀螺角速率数据；

根据所述第一陀螺角速率数据以及所述第二陀螺角速率数据进行积分计算；

根据积分计算结果计算所述惯导RTK接收机与所述IMU之间的安装偏差角。

进一步，所述惯导RTK接收机的第一坐标系具有第一坐标轴，所述通过所述IMU获取所述惯导RTK接收机在旋转状态下的第二陀螺角速率数据，包括：

控制所述惯导RTK接收机绕所述第一坐标轴旋转以使所述惯导RTK接收机进入旋转状态；

在所述旋转状态下，通过所述IMU获取所述惯导RTK接收机的第二陀螺角速率数据。

进一步，所述根据所述第一陀螺角速率数据以及所述第二陀螺角速率数据进行积分计算，包括：

根据所述第一陀螺角速率数据计算零偏；

根据所述零偏对所述第二陀螺角速率数据进行补偿处理，得到第三陀螺角速率数据；

对所述第三陀螺角速率数据进行角速率积分。

进一步，所述根据所述第一陀螺角速率数据计算零偏，具体为：

其中，所述第一陀螺角速率数据包括k个历元的第一陀螺角速率，为第t个历元的第一陀螺角速率，Δ为零偏。

进一步，所述根据所述零偏对所述第二陀螺角速率数据进行补偿处理，得到第三陀螺角速率数据，包括：

计算所述第二陀螺角速率数据与所述零偏的差值；

根据所述差值与预设标定误差矩阵的乘积，确定所述第三陀螺角速率数据。

进一步，所述对所述第三陀螺角速率数据进行角速率积分，具体为：