[发明专利]惯导RTK接收机IMU安装角度标定方法、装置及介质

权利要求书

1.惯导RTK接收机IMU安装角度标定方法，其特征在于，惯导RTK接收机中内置有IMU，包括：

通过所述IMU获取所述惯导RTK接收机在静置状态下的第一陀螺角速率数据；

通过所述IMU获取所述惯导RTK接收机在旋转状态下的第二陀螺角速率数据；

根据所述第一陀螺角速率数据以及所述第二陀螺角速率数据进行积分计算；根据积分计算结果计算所述惯导RTK接收机与所述IMU之间的安装偏差角。

2.根据权利要求1所述惯导RTK接收机IMU安装角度标定方法，其特征在于：所述惯导RTK接收机的第一坐标系具有第一坐标轴，所述通过所述IMU获取所述惯导RTK接收机在旋转状态下的第二陀螺角速率数据，包括：

控制所述惯导RTK接收机绕所述第一坐标轴旋转以使所述惯导RTK接收机进入旋转状态；

在所述旋转状态下，通过所述IMU获取所述惯导RTK接收机的第二陀螺角速率数据。

3.根据权利要求1所述惯导RTK接收机IMU安装角度标定方法，其特征在于：所述根据所述第一陀螺角速率数据以及所述第二陀螺角速率数据进行积分计算，包括：

根据所述第一陀螺角速率数据计算零偏；

根据所述零偏对所述第二陀螺角速率数据进行补偿处理，得到第三陀螺角速率数据；

对所述第三陀螺角速率数据进行角速率积分。

4.根据权利要求3所述惯导RTK接收机IMU安装角度标定方法，其特征在于：所述根据所述第一陀螺角速率数据计算零偏，具体为：

其中，所述第一陀螺角速率数据包括k个历元的第一陀螺角速率，为第t个历元的第一陀螺角速率，Δ为零偏。

5.根据权利要求3所述惯导RTK接收机IMU安装角度标定方法，其特征在于：所述根据所述零偏对所述第二陀螺角速率数据进行补偿处理，得到第三陀螺角速率数据，包括：

计算所述第二陀螺角速率数据与所述零偏的差值；

根据所述差值与预设标定误差矩阵的乘积，确定所述第三陀螺角速率数据。

6.根据权利要求3所述惯导RTK接收机IMU安装角度标定方法，其特征在于：所述对所述第三陀螺角速率数据进行角速率积分，具体为：

其中，所述第三陀螺角速率数据包括多个历元的第三陀螺角速率，Φ^b为积分计算结果，为第t个历元的第三陀螺角速率。

7.根据权利要求1-6任一项所述惯导RTK接收机IMU安装角度标定方法，其特征在于：所述惯导RTK接收机的第一坐标系具有第二坐标轴和第三坐标轴，所述根据积分计算结果计算所述惯导RTK接收机与所述IMU之间的安装偏差角，包括：

根据积分计算结果计算所述第二坐标轴的第一分量以及所述第三坐标轴的第二分量；

根据所述第一分量计算第一偏差角，以及根据所述第二分量计算第二偏差角；

其中，所述第一坐标系绕所述第三坐标轴旋转所述第一偏差角且绕所述第二坐标轴旋转所述第二偏差角后与所述IMU的第二坐标系重合。

8.惯导RTK接收机IMU安装角度标定装置，其特征在于，包括：

IMU，用于获取惯导RTK接收机在静置状态下的第一陀螺角速率数据以及获取惯导RTK接收机在旋转状态下的第二陀螺角速率数据；

第一计算模块，用于根据所述第一陀螺角速率数据以及所述第二陀螺角速率数据进行积分计算；

第二计算模块，用于根据积分计算结果计算所述惯导RTK接收机与所述IMU之间的安装偏差角。

9.一种惯导RTK接收机IMU安装角度标定装置，其特征在于：所述惯导RTK接收机IMU安装角度标定装置包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1-7中任一项所述方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于：所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求1-7中任一项所述方法。