[发明专利]一种喷嘴自动焊接机器人

权利要求书

1.一种喷嘴自动焊接机器人（11），其特征在于：包括焊接机器人（11）、驱动焊接机器人（11）往复运动的移动轨道（12）、设置在移动轨道（12）侧面的支撑组件（2）、所述支撑组件（2）一侧设置有用于将管材运输至支撑组件（2）上的管材输送机构（3），用于喷嘴出料和夹持并将喷嘴线性排布在管材上方的喷嘴输送机构（4）；

所述支撑组件（2）包括间隔设置的若干支撑板（21），所述支撑板（21）上设置有放置管材的支撑槽（22），若干支撑板（21）上的支撑槽（22）线性排布，管材输送机构（3）将管材输送至支撑板（21）的支撑槽（22）中进行焊接支撑；

所述管材输送机构（3）包括机架（31），所述机架（31）上设置有横梁（32），所述横梁（32）与若干支撑槽（22）的轴线平行，所述机架（31）上设置有驱动横梁（32）或靠近或者远离支撑板（21）的驱动组件一（33），所述横梁（32）上设置有两组拉杆（34），两组所述拉杆（34）相对的一侧设置有插杆（35），所述横梁（32）上设置有驱动两组拉杆（34） 相互靠近或者远离的驱动组件二（36），以及驱动两组拉杆（34）上升和下降的驱动组件三（37）；

所述喷嘴输送机构（4）包括振动盘（41）、输送线（42）、设置在输送线（42）一侧的圆盘（432）夹持机构（43），所述输送线（42）用于将振动盘（41）输送出的喷嘴继续向前输送并调整喷嘴的方向，所述圆盘（432）夹持机构（43）包括底座（431）和圆盘（432）， 所述圆盘（432）上圆周设置有多组夹持组件（433），所述圆盘（432）连接有控制圆盘（432） 升降的升降组件（434），以及驱动圆盘（432）间歇转动的转动组件（435），所述底座（431） 连接有驱动件，所述驱动件驱动底座（431）沿着平行与支撑槽（22）轴线方向移动；

所述输送线（42）包括与振动盘（41）的出料端连接的水平滑道（421），所述水平滑道

（421）的一侧面竖直设置有输送带一（422），所述水平滑道（421）的出料端连接有喷嘴换向机构（423），所述喷嘴换向机构（423）用于喷嘴的上下换向，所述喷嘴换向机构（423）包括机架（31）和与机架（31）转动连接的圆形的转动架（4231），所述转动架（4231）内部设置有相互平行的放料板（4232）和位于放料板（4232）上方的转向板（4237），所述转向板（4237）朝向放料板（4232）的一侧设置有弧形的凸块一（61），所述凸块一（61）与喷嘴的相贯线端相匹配，所述转动架（4231）位于放料板（4232）和转向板（4237）的两侧设置有竖直的输送带二（4233），两输送带二（4233）的输送方向相同，所述转动架（4231） 连接有驱动其转动的驱动组件四（4234），所述喷嘴换向机构（423）一侧设置有物料板（4235），所述物料板（4235）上端面设置有凸块二（62），所述物料板（4235）的两侧竖直设置有输送方向一直的输送带三（4236），所述放料板（4232）的上端面与水平滑道（421）共面，当

驱动组件四（4234）驱动转动架（4231）转动 180°后，所述转向板（4237）上的凸块一（61） 与物料板（4235）上的凸块二（62）共面；

所述夹持组件（433）包括与圆盘（432）滑动连接的安装板（4331），所述圆盘（432） 上固定设置有气缸一（4332），所述安装板（4331）上设置有两个夹持臂（4333），所述夹持臂（4333）的一端与安装板（4331）铰接，另一端设置有夹持块（4334），两所述夹持臂

（4333）的中部铰接有连动杆（4335），两所述连动杆（4335）共同铰接有连接块（4336），所述安装板（4331）上还设置有气缸二（4337），所述气缸二（4337）的工作端与连接块（4336）固定连接，所述气缸一（4332）和气缸二（4337）的轴线平行设置；

所述升降组件（434）包括与底座（431）固定连接的若干气缸三（4341），所述气缸三

（4341）竖直设置，若干所述气缸三（4341）的工作端共同连接有固定板（4342），所述固定板（4342）上竖直转动连接有转轴（4343），所述转轴（4343）与圆盘（432）固定连接；

所述转动组件（435）包括与固定板（4342）固定连接的电机一（4351），所述电机一（4351） 与转轴（4343）传动连接；所述驱动件包括线性滑轨（436），所述线性滑轨（436）与移动滑轨平行；

还包括与横梁（32）连接的喷嘴压紧组件（5），当圆盘（432）夹持机构（43）和底座

（431）一起移动，圆盘（432）夹持机构（43）将喷嘴输送至管材上方时，喷嘴压紧组件（5）将喷嘴与管材压紧；

所述喷嘴压紧组件（5）包括与横梁（32）固定连接的支撑梁（51），所述支撑梁（51） 上线性间隔设置有若干压紧气缸（52），所述压紧气缸（52）的工作端竖直向下，所述压紧气缸（52）的工作端连接有压紧块（53），所述压紧块（53）与喷嘴的端部相匹配。