[发明专利]一种固定解坐标的检核方法、装置、存储介质及电子设备

说明书

本申请提出一种固定解坐标的检核方法、装置、存储介质及电子设备，固定解坐标为流动站基于RTK定位在载波相位整周模糊度确定时所获取到的固定解，包括：基于固定解坐标、流动站的惯性导航预测坐标、基站坐标以及卫星坐标，获取流动站相对于卫星的第一类伪距星间单差观测量和第二类伪距星间单差观测量，及基站相对于卫星的第三类伪距星间单差观测量；基于第一类伪距星间单差观测量第二类伪距星间单差观测量以及第三类伪距星间单差观测量，通过引入惯性导航预测坐标作为固定解坐标的检核的参考因子，获取惯性导航预测坐标和固定解坐标分别对应的伪距双差残差序列的标准差，确定固定解坐标是否正确，提高固定解坐标的精度。

技术领域

本申请涉及卫星导航定位技术领域，具体而言，涉及一种固定解坐标的检核方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

全球卫星导航系统 GNSS（Global NavigationSatellite System）经历40余年的发展，已经形成了以RTK（Real-time Kinematic，实时动态）载波相位差分定位和PPP（Precise Point Positioning）精密单点定位为主要技术方案的实时高精度定位手段。

RTK精密定位依赖地基参考站提供的伪距、载波差分观测量，与用户流动站的卫星观测量做站间差和星间差消除主要误差项，从而得到更精确的卫星双差观测量。最后通过Kalman滤波和最小二乘降相关（Least-square AmbiguityDecorrelation Adjustment,LAMBDA）的数学方法进行双差观测量的定位解算。

对于RTK精密定位，确定载波相位整数模糊度的模糊度搜索技术和整数模糊度确定后的模糊度的固定解检核技术是RTK定位技术的关键。通常使用最小二乘降相关法（LAMBDA）搜索整数模糊度。如何快速高效且准确地完成模糊度的固定解检核，成为了本领域技术人员所持续关注的难题。

发明内容

本申请的目的在于提供一种固定解坐标的检核方法、装置、存储介质及电子设备，以至少部分改善上述问题。

为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供一种固定解坐标的检核方法，所述固定解坐标为流动站基于RTK定位在载波相位整周模糊度确定时所获取到的固定解，所述方法包括：

基于固定解坐标、所述流动站的惯性导航预测坐标、基站坐标以及各个卫星坐标，获取所述流动站相对于各个卫星的第一类伪距星间单差观测量和第二类伪距星间单差观测量，以及基站相对于各个卫星的第三类伪距星间单差观测量；

基于所述第一类伪距星间单差观测量、所述第二类伪距星间单差观测量以及所述第三类伪距星间单差观测量，获取所述流动站相对于各个卫星的第一类伪距双差观测量和第二类伪距双差观测量；

其中，所述第一类伪距双差观测量为所述第一类伪距星间单差观测量对应的所述第三类伪距星间单差观测量的站间差，所述第二类伪距双差观测量为所述第二类伪距星间单差观测量对应的所述第三类伪距星间单差观测量的站间差；

获取第一残差序列的第一标准差和第二残差序列的第二标准差，其中，所述第一残差序列包括所述流动站相对于各个卫星的所述第一类伪距双差观测量的残差，所述第二残差序列包括所述流动站相对于各个卫星的所述第二类伪距双差观测量的残差；

基于所述第一标准差和所述第二标准差完成确定所述固定解坐标是否正确。

第二方面，本申请实施例提供一种固定解坐标的检核装置，所述固定解坐标为流动站基于RTK定位在载波相位整周模糊度确定时所获取到的固定解，所述装置包括：

处理单元，用于基于固定解坐标、所述流动站的惯性导航预测坐标、基站坐标以及各个卫星坐标，获取所述流动站相对于各个卫星的第一类伪距星间单差观测量和第二类伪距星间单差观测量，以及基站相对于各个卫星的第三类伪距星间单差观测量；