[发明专利]一种固定解坐标的检核方法、装置、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种固定解坐标的检核方法，其特征在于，所述固定解坐标为流动站基于RTK定位在载波相位整周模糊度确定时所获取到的固定解，所述方法包括：

基于固定解坐标、所述流动站的惯性导航预测坐标、基站坐标以及各个卫星坐标，获取所述流动站相对于各个卫星的第一类伪距星间单差观测量和第二类伪距星间单差观测量，以及基站相对于各个卫星的第三类伪距星间单差观测量；

基于所述第一类伪距星间单差观测量、所述第二类伪距星间单差观测量以及所述第三类伪距星间单差观测量，获取所述流动站相对于各个卫星的第一类伪距双差观测量和第二类伪距双差观测量；

其中，所述第一类伪距双差观测量为所述第一类伪距星间单差观测量对应的所述第三类伪距星间单差观测量的站间差，所述第二类伪距双差观测量为所述第二类伪距星间单差观测量对应的所述第三类伪距星间单差观测量的站间差；

获取第一残差序列的第一标准差和第二残差序列的第二标准差，其中，所述第一残差序列包括所述流动站相对于各个卫星的所述第一类伪距双差观测量的残差，所述第二残差序列包括所述流动站相对于各个卫星的所述第二类伪距双差观测量的残差；

基于所述第一标准差和所述第二标准差完成确定所述固定解坐标是否正确。

2.如权利要求1所述的固定解坐标的检核方法，其特征在于，所述基于固定解坐标、所述流动站的惯性导航预测坐标、基站坐标以及各个卫星坐标，获取所述流动站相对于各个卫星的第一类伪距星间单差观测量和第二类伪距星间单差观测量，以及基站相对于各个卫星的第三类伪距星间单差观测量的步骤，包括：

基于固定解坐标、所述流动站的惯性导航预测坐标、基站坐标以及各个卫星坐标，获取所述流动站相对于各个卫星的第一类卫地距离和第二类卫地距离，以及所述基站相对于各个卫星的第三类卫地距离；

基于所述第一类卫地距离获取所述流动站相对于各个卫星的第一类伪距星间单差观测量；

基于所述第二类卫地距离获取所述流动站相对于各个卫星的第二类伪距星间单差观测量；

基于所述第三类卫地距离获取所述基站相对于各个卫星的第三类伪距星间单差观测量。

3.如权利要求2所述的固定解坐标的检核方法，其特征在于，所述基于固定解坐标、所述流动站的惯性导航预测坐标、基站坐标以及各个卫星坐标，获取所述流动站相对于各个卫星的第一类卫地距离和第二类卫地距离，以及所述基站相对于各个卫星的所述第三类卫地距离的步骤，包括：

基于所述固定解坐标和各个卫星坐标，获取所述流动站相对于各个卫星的所述第一类卫地距离；

基于所述流动站的惯性导航预测坐标和各个卫星坐标，获取所述流动站相对于各个卫星的所述第二类卫地距离；

基于所述基站坐标和各个卫星坐标，获取所述基站相对于各个卫星的所述第三类卫地距离。

4.如权利要求1所述的固定解坐标的检核方法，其特征在于，所述基于所述第一类伪距星间单差观测量、所述第二类伪距星间单差观测量以及所述第三类伪距星间单差观测量，获取所述流动站相对于各个卫星的第一类伪距双差观测量和第二类伪距双差观测量的步骤，包括：

基于所述第一类伪距星间单差观测量和所述第三类伪距星间单差观测量进行站间差计算，以获取所述流动站相对于各个卫星的所述第一类伪距双差观测量；

基于所述第二类伪距星间单差观测量和所述第三类伪距星间单差观测量进行站间差计算，以获取所述流动站相对于各个卫星的所述第二类伪距双差观测量。