[发明专利]惯导定位方法及设备

说明书

本申请提供一种惯导定位方法及设备，涉及惯导定位技术领域，该方法包括：利用传感器获取角速度测量数据和加速度测量数据；对角速度测量数据插值处理得到角速度数据，对加速度测量数据插值处理得到加速度数据；根据角速度数据计算第一运动方向参数，根据加速度数据计算第二运动方向参数；根据第一运动方向参数和第二运动方向参数计算估测速度；获取所述传感器的漂移速度，利用所述估测速度和所述漂移速度计算更新速度，利用所述更新速度生成惯导定位结果。本发明通过对角速度测量数据和加速度测量数据进行插值处理，减少因采样频率低导致的误差；利用漂移速度优化估测速度得到更新速度，进而计算惯导定位结果，减少因漂移速度而产生的误差。

技术领域

本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种惯导定位方法及设备。

背景技术

本部分旨在为权利要求书中陈述的本发明实施例提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中就承认是现有技术。

惯性导航系统可以用加速度计和陀螺仪来测量物体的加速度和角速度，并用计算机来连续估算运动物体位置、姿态和速度。现有的利用陀螺仪和加速度计融合计算进行定位的方案中，采样频率通常较低，而采样频率不达到融合计算要求的采样频率，会对定位结果产生非常的影响，另外，由于传感器在静止时的输出不为零，导致估测的角度率不准确，进而也会使定位结果产生误差。

发明内容

本申请提供了一种惯导定位方法及设备，以至少解决减少定位结果误差的技术问题。

根据本申请的一方面，提供了一种惯导定位方法，包括：利用传感器获取角速度测量数据和加速度测量数据；对所述角速度测量数据插值处理得到角速度数据，对所述加速度测量数据插值处理得到加速度数据；根据所述角速度数据计算第一运动方向参数，根据所述加速度数据计算第二运动方向参数；根据所述第一运动方向参数和所述第二运动方向参数计算估测速度；获取所述传感器的漂移速度，利用所述估测速度和所述漂移速度计算更新速度，利用所述更新速度生成惯导定位结果。

根据本申请的另一方面，还提供了一种惯导定位设备，包括：处理器；以及存储程序的存储器，其中，所述程序包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行根据上述的方法。

根据本申请的另一个方面，还提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据上述的方法步骤。

根据本申请的另一个方面，还提供了一种计算机程序产品，其中，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法步骤。

在本申请实施例中，利用传感器获取角速度测量数据和加速度测量数据；对所述角速度测量数据插值处理得到角速度数据，对所述加速度测量数据插值处理得到加速度数据；根据所述角速度数据计算第一运动方向参数，根据所述加速度数据计算第二运动方向参数；根据所述第一运动方向参数和所述第二运动方向参数计算估测速度；获取所述传感器的漂移速度，利用所述估测速度和所述漂移速度计算更新速度，利用所述更新速度生成惯导定位结果。本发明实施例通过对角速度测量数据和加速度测量数据进行插值处理，从而减少因采样频率低导致的误差；利用漂移速度优化估测速度得到更新速度，再利用更新速度计算惯导定位结果，可以减少因漂移速度而产生的误差。

附图说明

在下面结合附图对于示例性实施例的描述中，本申请的更多细节、特征和优点被公开，在附图中：

图1示出了根据本申请示例性实施例的惯导定位方法的流程图；

图2示出了滤波器融合算法示意图；

图3示出了陀螺仪数据示意图；

图4示出了加速度计数据示意图；

图5示出了能够用于实现本申请的实施例的示例性电子设备的结构框图；

图6示出了动静持续时间示意图；