[发明专利]惯导定位方法及设备

权利要求书

1.一种惯导定位方法，其中，包括：

利用传感器获取角速度测量数据和加速度测量数据；

对所述角速度测量数据插值处理得到角速度数据，对所述加速度测量数据插值处理得到加速度数据；

根据所述角速度数据计算第一运动方向参数，根据所述加速度数据计算第二运动方向参数；

根据所述第一运动方向参数和所述第二运动方向参数计算估测速度；

获取所述传感器的漂移速度，利用所述估测速度和所述漂移速度计算更新速度，利用所述更新速度生成惯导定位结果。

2.如权利要求1所述的方法，其中，获取漂移速度之前，还包括：

根据所述加速度测量数据和预设的门限参数确定所述传感器的运动状态；

在所述运动状态中确定目标运动状态，将所述目标运动状态持续的时长作为目标时间间隔；

根据每个所述目标时间间隔，对所述估测速度进行线性插值处理，得到每个所述目标时间间隔内的漂移速度。

3.如权利要求2所述的方法，其中，根据所述加速度测量数据和预设的门限参数确定所述传感器的运动状态，包括：

若所述加速度测量数据小于所述门限参数，则确定所述传感器的运动状态为静状态；

若所述加速度测量数据不小于所述门限参数，则确定所述传感器的运动状态为动状态。

4.如权利要求3所述的方法，其中，在所述运动状态中确定目标运动状态，将所述目标运动状态持续的时长作为目标时间间隔，包括：

将所述动状态作为目标运动状态，将所述动状态持续的时长作为目标时间间隔。

5.如权利要求2所述的方法，其中，利用所述估测速度和所述漂移速度计算更新速度，包括：

根据所述目标时间间隔确定开始时刻和终止时刻；

利用所述开始时刻至所述终止时刻内的估测速度减去同一时刻的漂移速度，得到更新速度。

6.如权利要求1-5任一项所述的方法，其中，根据所述加速度数据计算第二运动方向参数，包括：

根据所述加速度数据计算梯度数据；

利用所述加速度数据的采样周期确定步长信息；

利用所述梯度数据、所述步长信息和上一时刻的第二运动方向参数计算当前时刻的第二运动方向参数。

7.如权利要求6所述的方法，其中，包括利用所述梯度数据、所述步长信息和上一时刻的第二运动方向参数按照如下公式计算当前时刻的第二运动方向参数：

其中，表示当前时刻的第二运动方向参数，表示上一时刻的第二运动方向参数，表示梯度数据，Δt表示加速度数据的采样周期，α表示常数参数，μ_t表示步长信息，表示陀螺仪测量的方向变化速率。

8.一种惯导定位设备，其中，包括：

处理器；以及

存储程序的存储器，

其中，所述程序包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行根据权利要求1-7中任一项所述的方法。

9.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种计算机程序产品，其中，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一所述的方法。