[发明专利]基于LBS数据对健康管理机器人路径进行修正的规划模块

说明书

基于LBS数据对健康管理机器人路径进行修正的规划模块，本发明涉及健康管理机器人路径规划技术领域，包括一组微基站、射频芯片和导航芯片；一组微基站等距间隔布置在健康管理机器人本体所运行室内空间的顶部，用于检测室内移动物体的坐标、移动速度和角度。本发明通过采用在健康管理机器人所运行室内空间的顶部等距间隔布置多个基于毫米波雷达的室内分布式微基站的方式，为设置有射频芯片的健康管理机器人提供高精度的LBS导航数据，并基于LBS导航数据进行绕障规划，基本避免了与该物体相撞的风险，绕障反应速度更快，解决了室内机器人导航精度的问题，避免了完全依靠摄像头进行移动避障带来的风险和导航失败原地转圈的情况。

技术领域

本发明涉及健康管理机器人路径规划技术领域，尤其是涉及基于LBS数据对健康管理机器人路径进行修正的规划模块。

背景技术

健康管理机器人一般是指具有在线管家功能、视频询问功能、健康指标测量记录功能、提醒功能、互联网音影功能、自动规划路径移动功能等多合一的智能机器人。

健康管理机器人越来越多地应用到护理行业，全天候健康管理机器人概念的提出，主要是针对需要24小时不间断护理的应用场景，比如瘫痪患者、大型术后患者等完全没有自理能力的陪护场景。

这种陪护场景下，健康管理机器人在接到相关指令后，首先需要解析出指令需要移动到的目的地坐标，再根据目的地的坐标基于室内预制电子地图进行路径规划，然后按照所规划的路径启动移动机构开始移动，再配合摄像头拍摄的实时画面和雷达数据进行障碍物的避让。

这种常规的健康管理机器人的路径规划能够满足一些相对规整，且少量活体移动物体的场景下，对于护理行业中，病房的应用场景下，室内GPS信号较弱，健康管理机器人对于自身的位置定位精度较差，且室内不仅患者可能移动，医生可能移动，还很可能会有外来的探望人员也会移动，这导致的结果就是健康管理机器人在路径规划好后，在初始规划的路径引导下，虽然能高效地绕开场景内固定的物体，如床、桌椅等，但是在绕开活体目标时，由于活体目标可能处于移动中，健康管理机器人往往会出现路径规划失误的情况，通常表现出长时间在活体前方徘徊，甚至撞上移动目标。

LBS是指基于位置的服务（Location Based Services，LBS），是利用各类型的定位技术来获取定位设备当前的所在位置，通过移动互联网向定位设备提供信息资源和基础服务。首先用户可利用定位技术确定自身的空间位置，随后用户便可通过移动互联网来获取与位置相关资源和信息。LBS服务中融合了移动通讯、互联网络、空间定位、位置信息、大数据等多种信息技术，利用移动互联网络服务平台进行数据更新和交互，使用户可以通过空间定位来获取相应的服务。

因此如何基于LBS数据来修正健康管理机器人所规划的路径是提高健康管理机器人的路径规划效率，能及时响应指令的关键。

发明内容

为了解决健康管理机器人路径规划的技术问题，本发明提供基于LBS数据对健康管理机器人路径进行修正的规划模块。采用如下的技术方案：

基于LBS数据对健康管理机器人路径进行修正的规划模块，包括一组微基站、射频芯片和导航芯片；

一组微基站等距间隔布置在健康管理机器人本体所运行室内空间的顶部，用于检测室内移动物体的坐标、移动速度和角度；

所述射频芯片和导航芯片分别集成在健康管理机器人本体的主控电路板处，并分别与主控电路板的主控芯片通信连接；

射频芯片分别与一组微基站通信连接，一组微基站根据与射频芯片的通信数据定位射频芯片的坐标、移动速度和角度；

导航芯片根据主控芯片收到的指令所标示目的地的坐标、射频芯片的定位坐标和健康管理机器人本体所运行室内空间电子地图数据进行初步路径规划，初步路径包括轨迹路线、移动速度和所需时间；