[发明专利]基于LBS数据对健康管理机器人路径进行修正的规划模块

权利要求书

1.基于LBS数据对健康管理机器人路径进行修正的规划模块，其特征在于：包括一组微基站（1）、射频芯片（2）和导航芯片（3）；

一组微基站（1）等距间隔布置在健康管理机器人本体（100）所运行室内空间的顶部，用于检测室内移动物体的坐标、移动速度和角度；

所述射频芯片（2）和导航芯片（3）分别集成在健康管理机器人本体（100）的主控电路板处，并分别与主控电路板的主控芯片（101）通信连接；

射频芯片（2）分别与一组微基站（1）通信连接，一组微基站（1）根据与射频芯片（2）的通信数据定位射频芯片（2）的坐标、移动速度和角度；

导航芯片（3）根据主控芯片（101）收到的指令所标示目的地的坐标、射频芯片（2）的定位坐标和健康管理机器人本体（100）所运行室内空间电子地图数据进行初步路径规划，初步路径包括轨迹路线、移动速度和所需时间；

逐一将一组微基站（1）检测到的所有室内移动物体的轮廓在电子地图上进行一次类圆处理，得到一次轮廓圆，再根据当前检测到的该物体移动速度和角度，在初始路径所需要的时间内，在电子地图上进行一次轮廓圆的移动轨迹标示；

导航芯片（3）判断，当初步路径的轨迹路线与任一移动物体的移动轨迹有重合时，初步路径的轨迹路线被一次轮廓圆的移动轨迹打断的部分进行绕障规划；

绕障规划的方法是：

当主控芯片（101）控制健康管理机器人本体（100）行走到与一次轮廓圆的移动轨迹交叉点时，一组微基站（1）重新定位该移动轨迹的物体当前坐标、当前速度和当前移动方向，并重新进行二次轮廓类圆处理得到二次轮廓圆，二次轮廓圆将初步路径的轨迹路线分成三段，第一段健康管理机器人本体（100）已经行走完成，第二段处于二次轮廓圆内，第三段处于二次轮廓圆外，健康管理机器人本体（100）按照与物体当前移动方向相反的方向，速度不变，以二次轮廓圆的圆心为轴心，进行绕圆运动，直到与第三段轨迹路线再次交汇后，按照第三段轨迹路线继续移动到目的地。

2.根据权利要求1所述的基于LBS数据对健康管理机器人路径进行修正的规划模块，其特征在于：所述微基站（1）是基于毫米波雷达的室内分布式微基站。

3.根据权利要求1所述的基于LBS数据对健康管理机器人路径进行修正的规划模块，其特征在于：所述导航芯片（3）是MN101EF51AXW导航IC芯片。

4.根据权利要求1所述的基于LBS数据对健康管理机器人路径进行修正的规划模块，其特征在于：当健康管理机器人本体（100）进行绕圆运动完成半圆，没有与初步路径的轨迹路线交汇时，以此时健康管理机器人本体（100）的定位坐标为起点，速度不变，直接朝向距离第三段轨迹路线最近的点直线移动，接触后，按照第三段轨迹路线继续移动即可。

5.根据权利要求1所述的基于LBS数据对健康管理机器人路径进行修正的规划模块，其特征在于：重新进行二次轮廓类圆处理得到二次轮廓圆后，若二次轮廓圆没有打断初步路径的轨迹路线，健康管理机器人本体（100）按照初步路径的轨迹路线继续行走，不需要进行绕障规划。

6.根据权利要求1所述的基于LBS数据对健康管理机器人路径进行修正的规划模块，其特征在于，一次类圆处理的方法是：先对移动物体进行矩形框选，设矩形的中心点为O点，对角线长度为S，则以矩形的O点为圆心，1.5-1.8S为直径画圆即得到一次轮廓圆。

7.根据权利要求6所述的基于LBS数据对健康管理机器人路径进行修正的规划模块，其特征在于，二次轮廓类圆处理的方法与一次类圆处理的方法步骤相同，二次轮廓圆的直径为1.1-1.2S。

8.根据权利要求6所述的基于LBS数据对健康管理机器人路径进行修正的规划模块，其特征在于：采用DPM目标检测算法对移动物体进行矩形框选。

9.根据权利要求1所述的基于LBS数据对健康管理机器人路径进行修正的规划模块，其特征在于：相邻两个微基站（1）的位置连线的中心设有运动视觉相机（4），所述运动视觉相机（4）通过无线传输模块与健康管理机器人本体（100）的根据主控芯片（101）无线通信相连。