[发明专利]一种配电网巡检飞行机器人控制方法、系统、终端及介质

说明书

本发明公开了一种配电网巡检飞行机器人控制方法、系统、终端及介质，涉及配电网技术领域，其技术方案要点是：确定距离映射函数；对目标线路连续采集检测图像；识别目标电线之间的目标图例间距；模拟构建目标电线与图像采集设备相对移动所形成的波形图；提取波形图中的波峰点和波谷点，并以波峰点和波谷点之间中点所对应的目标图例间距作为标准图例间距；将标准图例间距映射为实时垂直间距；依据实时垂直间距对飞行机器人进行高度补偿控制。考虑了电力线路的下垂变化、电力线路受风力影响而导致的摆动以及飞行机器人飞行时振动影响，可以实现对飞行机器人的高度进行准确、实时的补偿控制，从而保证了图像采集设备采集图像的稳定性与可靠性。

技术领域

本发明涉及配电网技术领域，更具体地说，它涉及一种配电网巡检飞行机器人控制方法、系统、终端及介质。

背景技术

配电网电力线路巡检包括检测线路是否存在杂物附着、线路是否存在破坏、电力设备是否异常异常等工作，传统的配电网电力线路巡检主要是依靠人工巡检完成，存在费时费力，工作效率低等缺点。

为此，现有技术中已记载有通过智能机器人巡检电力电力，通过采集图像进行异常识别。而现有的配电网巡检机器人主要有以电力线路作为导轨的滑动式机器人以及飞行机器人，滑动式机器人在巡检过程中无需规划巡检路径，只需沿着电力线路的铺设方向移动即可采集相对稳定的图像，但是滑动式机器人的自重增大了电力线路的下垂变化，且滑动式机器人移动时的振动对电力线路的稳定性有着较大的影响，同时滑动式机器人的避障性能较差。而飞行机器人虽然对电力线路无直接影响，但需要保持稳定运行，而受电力线路的下垂变化、电力线路受风力影响而导致的摆动以及飞行机器人飞行时振动影响，导致飞行机器人与电力线路之间的间距存在较大的波动，一方面会影响图像识别的精确度，另一方面无法保证飞行机器人与电力线路之间保持一定的安全距离。

因此，如何研究设计一种能够克服上述缺陷的配电网巡检飞行机器人控制方法、系统、终端及介质是我们目前急需解决的问题。

发明内容

为解决现有技术中的不足，本发明的目的是提供一种配电网巡检飞行机器人控制方法、系统、终端及介质，考虑了电力线路的下垂变化、电力线路受风力影响而导致的摆动以及飞行机器人飞行时振动影响，可以实现对飞行机器人的高度进行准确、实时的补偿控制，从而保证了图像采集设备采集图像的稳定性与可靠性。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

第一方面，提供了配电网巡检飞行机器人控制方法，包括以下步骤：

依据图像采集设备的图像采集性能参数确定表征垂直采集距离与图例间距之间映射关系的距离映射函数；

在预设周期内通过图像采集设备对目标线路连续采集多个检测图像，目标线路包括至少两个并列的目标电线；

从检测图像中识别目标电线之间的目标图例间距；

依据目标图例间距随着检测图像的采集时刻变化模拟构建目标电线与图像采集设备相对移动所形成的波形图；

提取波形图中的波峰点和波谷点，并以波峰点和波谷点之间中点所对应的目标图例间距作为目标电线处于垂直位的标准图例间距；

依据距离映射函数将标准图例间距映射为图像采集设备与处于垂直位的目标电线直接的实时垂直间距；

依据实时垂直间距对配电网巡检的飞行机器人进行高度补偿控制。

进一步的，所述距离映射函数的确定过程具体为：

获取图像采集设备的实测数据，实测数据包括实测图像中标记物之间的实测图例间距和图像采集设备与标记物之间的实测垂直间距；

以实测垂直间距为横坐标、实测图例间距为纵坐标建立第一离散点图，并依据第一离散点图拟合得到距离映射函数。