[发明专利]一种配电网巡检飞行机器人控制方法、系统、终端及介质

权利要求书

1.配电网巡检飞行机器人控制方法，其特征是，包括以下步骤：

依据图像采集设备的图像采集性能参数确定表征垂直采集距离与图例间距之间映射关系的距离映射函数；

在预设周期内通过图像采集设备对目标线路连续采集多个检测图像，目标线路包括至少两个并列的目标电线；

从检测图像中识别目标电线之间的目标图例间距；

依据目标图例间距随着检测图像的采集时刻变化模拟构建目标电线与图像采集设备相对移动所形成的波形图；

提取波形图中的波峰点和波谷点，并以波峰点和波谷点之间中点所对应的目标图例间距作为目标电线处于垂直位的标准图例间距；

依据距离映射函数将标准图例间距映射为图像采集设备与处于垂直位的目标电线直接的实时垂直间距；

依据实时垂直间距对配电网巡检的飞行机器人进行高度补偿控制。

2.根据权利要求1所述的配电网巡检飞行机器人控制方法，其特征是，所述距离映射函数的确定过程具体为：

获取图像采集设备的实测数据，实测数据包括实测图像中标记物之间的实测图例间距和图像采集设备与标记物之间的实测垂直间距；

以实测垂直间距为横坐标、实测图例间距为纵坐标建立第一离散点图，并依据第一离散点图拟合得到距离映射函数。

3.根据权利要求1所述的配电网巡检飞行机器人控制方法，其特征是，所述波形图的模拟构建过程具体为：

以检测图像的采集时刻为横坐标、目标图例间距为纵坐标建立第二离散点图；

采用最小二乘法对第二离散点图拟合处理，得到振幅变化的非对称波形图。

4.根据权利要求1所述的配电网巡检飞行机器人控制方法，其特征是，所述波峰点和波谷点之间中点的确定过程具体为：

以相邻的波峰点和波谷点之间的连线作为参考线；

以参考线的中垂线与波形图中相应波峰点和波谷点之间的交点作为对应波峰点和波谷点之间中点。

5.根据权利要求1所述的配电网巡检飞行机器人控制方法，其特征是，所述预设周期的确定过程具体为：

确定垂直间距累积变化的设定阈值；

获取上一个预设周期内垂直间距实际变化的实时累积值；

以设定阈值与实时累积值的绝对值的比值作为调整参数；

以调整参数与上一个预设周期的乘积作为下一个预设周期。

6.根据权利要求1所述的配电网巡检飞行机器人控制方法，其特征是，所述飞行机器人的高度补偿控制具体为：

获取预设周期内多个垂直位所对应的实时垂直间距；

依据多个实时垂直间距建立垂直间距变化曲线；

依据垂直间距变化曲线与标准垂直间距之间的差值对飞行机器人的高度进行补偿控制：若垂直间距变化曲线的垂直间距大于标准垂直间距，则依据差值对飞行机器人的高度进行下降控制；若垂直间距变化曲线的垂直间距小于标准垂直间距，则依据差值对飞行机器人的高度进行上升控制。

7.根据权利要求1所述的配电网巡检飞行机器人控制方法，其特征是，所述飞行机器人的高度补偿控制具体为：

获取预设周期内多个垂直位所对应的实时垂直间距；

依据多个实时垂直间距建立垂直间距变化曲线，并计算垂直间距变化曲线在预设周期内垂直间距实际变化的实时累积值；

计算实时累积值在预设周期内的平均值，并以平均值与标准垂直间距的差值对飞行机器人的高度进行补偿控制：

若差值大于标准垂直间距，则依据差值对飞行机器人的高度进行下降控制；若差值小于标准垂直间距，则依据差值对飞行机器人的高度进行上升控制。