[发明专利]控制装置、铲刀、平地机和铲刀控制方法

说明书

本申请实施例提供了一种控制装置、铲刀、平地机和铲刀控制方法，其中，该控制装置用于控制平地机的铲刀的运动，该控制装置包括：控制器、导航卫星系统、惯导传感器以及驱动器；其中，该导航卫星系统、该惯导传感器以及该驱动器均与该控制器连接；该惯导传感器用于测量该平地机的铲刀的偏角信息，并传输给该控制器；该导航卫星系统用于测量该平地机的铲刀的高程信息，并传输给该控制器；该控制器用于根据该平地机的铲刀的该高程信息和该偏角信息，确定出对该驱动器的控制指令，并传输给该驱动器；该驱动器用于接收该控制指令，根据该控制指令控制该平地机的铲刀的动作。

技术领域

本申请涉及平地机控制技术领域，具体而言，涉及一种控制装置、铲刀、平地机和铲刀控制方法。

背景技术

平地机作为一种常用的用于实现土地和路面平整作业工程机械，平地机广泛应用于道桥施工、矿场等大面积地面平整作业场合。

在平地机实际作业过程中，为了保证施工后地面的平顺度和高程误差要求，减少施工测量和坡度检查，需要对平地机的铲刀进行控制。但是目前现有技术中提供的平地机的铲刀的控制存在不足。

发明内容

本申请的目的在于提供一种控制装置、铲刀、平地机和铲刀控制方法，能够改善现有技术中平地机的铲刀的控制存在不足的问题。

第一方面，本发明提供一种控制装置，用于控制平地机的铲刀的运动，所述控制装置包括：控制器、导航卫星系统、惯导传感器以及驱动器；

其中，所述导航卫星系统、所述惯导传感器以及所述驱动器均与所述控制器连接；

所述惯导传感器用于测量所述平地机的铲刀的偏角信息，并传输给所述控制器；

所述导航卫星系统用于测量所述平地机的铲刀的高程信息，并传输给所述控制器；

所述控制器用于根据所述平地机的铲刀的所述高程信息和所述偏角信息，确定出对所述驱动器的控制指令，并传输给所述驱动器；

所述驱动器用于接收所述控制指令，根据所述控制指令控制所述平地机的铲刀的动作。

在上述实施方式提供的控制装置，可以通过自动化的方式实现对平地机的铲刀的动作的控制，且提供的驱动器为非液压驱动，安装方式更加便捷，适配各种类型的平地机。

在可选的实施方式中，所述驱动器包括电机或者舵机。

在上述实施例方式中，电机或舵机的控制精度高，可以实现更准确地铲刀的控制，提高铲刀控制效果。

在可选的实施方式中，所述惯导传感器包括：三轴陀螺仪；所述偏角信息包括横滚角信息和俯仰角信息；

所述三轴陀螺仪用于测量所述铲刀的横滚角信息和所述俯仰角信息。

在上述实施方式中，通过三轴陀螺仪可以测量铲刀的横滚角信息和俯仰角信息两类角度信息，可以更形象地实现呈现铲刀的信息，也就能够更准确地实现铲刀的控制。

在可选的实施方式中，所述控制器包括：定位模块和处理模块；

所述定位模块用于获得定位信息，所述处理模块用于根据所述平地机的铲刀的所述高程信息和所述偏角信息，确定出对所述驱动器的控制指令，并传输给所述驱动器。

在可选的实施方式中，还包括：角度传感器，所述角度传感器与所述控制器连接；

所述角度传感器用于测量所述铲刀的操作杆的转动数据，并将所述转动数据传输给所述控制器。

在上述实施方式中，还可以增设角度传感器，可以测量操作杆的转动角度，也就能够在人工控制铲刀时，能够获得人工对该操作杆的操作情况，以提高安装该控制装置的平地机的适用性，方便更多场景的使用。