[发明专利]控制装置、铲刀、平地机和铲刀控制方法

权利要求书

1.一种控制装置，其特征在于，用于控制平地机的铲刀的运动，所述控制装置包括：控制器、导航卫星系统、惯导传感器以及驱动器；

其中，所述导航卫星系统、所述惯导传感器以及所述驱动器均与所述控制器连接；

所述惯导传感器用于测量所述平地机的铲刀的偏角信息，并传输给所述控制器；

所述导航卫星系统用于测量所述平地机的铲刀的高程信息，并传输给所述控制器；

所述控制器用于根据所述平地机的铲刀的所述高程信息和所述偏角信息，确定出对所述驱动器的控制指令，并传输给所述驱动器；

所述驱动器用于接收所述控制指令，根据所述控制指令控制所述平地机的铲刀的动作。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述驱动器包括电机或者舵机。

3.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述惯导传感器包括：三轴陀螺仪；所述偏角信息包括横滚角信息和俯仰角信息；

所述三轴陀螺仪用于测量所述铲刀的横滚角信息和所述俯仰角信息。

4.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述控制器包括：定位模块和处理模块；

所述定位模块用于获得定位信息，所述处理模块用于根据所述平地机的铲刀的所述高程信息和所述偏角信息，确定出对所述驱动器的控制指令，并传输给所述驱动器。

5.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，还包括：角度传感器，所述角度传感器与所述控制器连接；

所述角度传感器用于测量所述铲刀的操作杆的转动数据，并将所述转动数据传输给所述控制器。

6.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，所述角度传感器为机械式绝对值角度传感器。

7.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，还包括显示器；

所述显示器与所述控制器连接；

所述控制器还用于将所述偏角信息和所述高程信息传输给所述显示器；

所述显示器用于对所述偏角信息和所述高程信息进行显示。

8.一种铲刀装置，其特征在于，包括：铲刀和与所述铲刀连接的权利要求1-7任意一项所述的控制装置。

9.一种平地机，其特征在于，包括：权利要求8所述的铲刀装置。

10.一种铲刀控制方法，其特征在于，应用于权利要求1-7任意一项所述的控制装置，所述方法包括：

通过惯导传感器采集平地机的铲刀的偏角信息，并传输给控制器；

通过导航卫星系统测量所述平地机的铲刀的高程信息；

通过所述控制器，根据所述偏角信息和所述高程信息，确定出第一控制指令；并将所述第一控制指令传输给驱动器；

通过所述驱动器执行所述第一控制指令，以控制所述平地机的铲刀的动作。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述偏角信息和所述高程信息，确定出第一控制指令，包括：

根据所述偏角信息和所述高程信息，计算出所述驱动器在设定周期时的控制参数；

根据所述设定周期时的控制参数，确定出第一控制指令。

12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过角度传感器采集所述平地机的操作杆的杆角度增量；

通过所述控制器，根据所述操作杆在第一状态下与所述角度传感器的第一数值关系或所述操作杆在第二状态下与所述角度传感器的第二数值关系，计算出所述驱动器的驱动角度增量；

通过所述驱动角度增量确定出第二控制指令，并将所述第二控制指令传输给驱动器；

通过所述驱动器执行所述第二控制指令，以控制所述平地机的铲刀的动作。