[发明专利]一种避障式隧道检测机器人

说明书

本发明公开了一种避障式隧道检测机器人，包括机器人本体，所述机器人本体顶端安装有图像采集装置，所述机器人本体四周外壁安装有雷达传感器，所述机器人本体底端安装有活动机构，所述活动机构末端连接遮挡机构，所述机器人本体靠近所述遮挡机构侧壁处安装有所述卡紧机构，所述活动机构用于支撑和折叠所述遮挡机构，本发明中，遮挡机构在机器人本体移动时，将机器人本体前方的遮挡物推开，防止遮挡物卡在机器人本体底端处，避免影响机器人本体正常行走，将活动板收纳在机器人本体底部处，减少机器人本体的占地面积，便于运输和存放，利用压紧块夹紧活动板，使得活动板收纳在限位机构内侧处，防止运输时活动板产生晃动。

技术领域

本发明涉及隧道检测技术领域领域，具体涉及一种避障式隧道检测机器人。

背景技术

隧道是埋置于地层内的工程建筑物，是人类利用地下空间的一种形式。隧道可分为交通隧道、水工隧道、市政隧道、矿山隧道、军事隧道，隧道的结构包括主体建筑物和附属设备两部分。主体建筑物由洞身和洞门组成，附属设备包括避车洞、消防设施、应急通讯和防排水设施，长的隧道还有专门的通风和照明设备。

现有的隧道检测机器人，在隧道中行走时，常常会因为隧道地面的碎石等障碍物阻挡前进的道路，需要人工清理道路，否则会导致无法正常进行检测，若是在机器人前端安装一个清理设备，会导致隧道检测机器人的占地面积较大，不方便运输和储存。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种避障式隧道检测机器人，包括机器人本体，所述机器人本体顶端安装有图像采集装置，所述机器人本体四周外壁安装有雷达传感器，所述机器人本体底端安装有活动机构，所述活动机构末端连接遮挡机构，所述机器人本体靠近所述遮挡机构侧壁处安装有所述卡紧机构，所述活动机构用于支撑和折叠所述遮挡机构。

优选的：所述图像采集装置外侧设置有防护罩，所述防护罩一侧设置有开口，所述防护罩和图像采集装置安装于底座，所述底座内置驱动机构，用于所述驱动防护罩和所述图像采集装置转动。

优选的：所述遮挡机构包括铰接架，铰接架设置成弧形，铰接架呈中空状。

优选的：所述铰接架两端安装有销轴，销轴转动连接活动板，活动板内侧壁安装有滑轨。

优选的：所述活动机构包括固定杆，固定杆固定连接机器人本体，固定杆两侧壁设置有滑条，固定杆上安装有滑动连接的锁紧套，锁紧套过盈连接固定杆，固定杆末端固定连接限位块，固定杆位于锁紧套和限位块之间处套装有滑套，滑套和锁紧套内壁对应滑条均开设有滑槽，滑套两侧壁固定连接第一支撑座，第一支撑座通过销轴转动连接第一活动套，第一活动套侧壁固定连接支撑杆，支撑杆另一端固定连接第二活动套，第二活动套通过销轴转动连接第二支撑座，第二支撑座外壁固定连接滑块。

优选的：所述卡紧机构包括支撑块，支撑块固定连接机器人本体外壁，支撑块内开设有通孔，通孔内安装有拉杆。

优选的：所述拉杆滑动连接支撑块，拉杆底端固定连接卡箍，卡箍呈U形。

优选的：所述机器人本体底端安装有限位机构。

优选的：所述限位机构包括支架，支架设置成弯折状，支架侧壁固定连接支撑板，支撑板插装有限位杆，限位杆滑动连接支撑板。

优选的：所述限位杆一端固定连接压紧块，限位杆位于压紧块和支撑板之间处套装有复位弹簧。

本发明的技术效果和优点：

1、本发明中，遮挡机构在机器人本体移动时，将机器人本体前方的遮挡物推开，防止遮挡物卡在机器人本体底端处，避免影响机器人本体正常行走。

2、本发明中，将活动板收纳在机器人本体底部处，减少机器人本体的占地面积，便于运输和存放。

3、本发明中，利用压紧块夹紧活动板，使得活动板收纳在限位机构内侧处，防止运输时活动板产生晃动。