[发明专利]一种避障式隧道检测机器人

权利要求书

1.一种避障式隧道检测机器人，包括机器人本体(1)，其特征在于，所述机器人本体(1)顶端安装有图像采集装置(2)，所述机器人本体(1)四周外壁安装有雷达传感器(5)，所述机器人本体(1)底端安装有活动机构(7)，所述活动机构(7)末端连接遮挡机构(6)，所述机器人本体(1)靠近所述遮挡机构(6)侧壁处安装有所述卡紧机构(8)，所述活动机构(7)用于支撑和折叠所述遮挡机构(6)。

2.根据权利要求1所述的一种避障式隧道检测机器人，其特征在于，所述图像采集装置(2)外侧设置有防护罩(3)，所述防护罩(3)一侧设置有开口，所述防护罩(3)和图像采集装置(2)安装于底座(4)，所述底座(4)内置驱动机构，用于所述驱动防护罩(3)和所述图像采集装置(2)转动。

3.根据权利要求1所述的一种避障式隧道检测机器人，其特征在于，所述遮挡机构(6)包括铰接架(601)，铰接架(601)设置成弧形，铰接架(601)呈中空状。

4.根据权利要求3所述的一种避障式隧道检测机器人，其特征在于，所述铰接架(601)两端安装有销轴(6011)，销轴(6011)转动连接活动板(602)，活动板(602)内侧壁安装有滑轨(603)。

5.根据权利要求1所述的一种避障式隧道检测机器人，其特征在于，所述活动机构(7)包括固定杆(701)，固定杆(701)固定连接机器人本体(1)，固定杆(701)两侧壁设置有滑条(7011)，固定杆(701)上安装有滑动连接的锁紧套(702)，锁紧套(702)过盈连接固定杆(701)，固定杆(701)末端固定连接限位块(703)，固定杆(701)位于锁紧套(702)和限位块(703)之间处套装有滑套(704)，滑套(704)和锁紧套(702)内壁对应滑条(7011)均开设有滑槽，滑套(704)两侧壁固定连接第一支撑座(705)，第一支撑座(705)通过销轴转动连接第一活动套(706)，第一活动套(706)侧壁固定连接支撑杆(707)，支撑杆(707)另一端固定连接第二活动套(708)，第二活动套(708)通过销轴转动连接第二支撑座(709)，第二支撑座(709)外壁固定连接滑块(710)。

6.根据权利要求1所述的一种避障式隧道检测机器人，其特征在于，所述卡紧机构(8)包括支撑块(801)，支撑块(801)固定连接机器人本体(1)外壁，支撑块(801)内开设有通孔，通孔内安装有拉杆(802)。

7.根据权利要求6所述的一种避障式隧道检测机器人，其特征在于，所述拉杆(802)滑动连接支撑块(801)，拉杆(802)底端固定连接卡箍(803)，卡箍(803)呈U形。

8.根据权利要求1所述的一种避障式隧道检测机器人，其特征在于，所述机器人本体(1)底端安装有限位机构(9)。

9.根据权利要求8所述的一种避障式隧道检测机器人，其特征在于，所述限位机构(9)包括支架(901)，支架(901)设置成弯折状，支架(901)侧壁固定连接支撑板(902)，支撑板(902)插装有限位杆(903)，限位杆(903)滑动连接支撑板(902)。

10.根据权利要求9所述的一种避障式隧道检测机器人，其特征在于，所述限位杆(903)一端固定连接压紧块(904)，限位杆(903)位于压紧块(904)和支撑板(902)之间处套装有复位弹簧(905)。