[发明专利]一种识别道路坑包的智能驾驶系统及方法

说明书

一种识别道路坑包的智能驾驶方法及系统，涉及车辆安全技术领域，系统包括：4D毫米波雷达，安装于车辆格栅前部，用于识别出车辆前方路段的坑洼或拥包，并实时识别出坑深或拥包高度；超声波雷达，安装于车辆后视镜下方，用于实时测量车辆底盘离地间隙值，计算车辆可忽略坑深和可接受坑深、以及可忽略拥包高度和可接受拥包高度；整车控制器，其用于根据4D毫米波雷达的识别，结合超声波雷达数据和车辆数据实时进行逻辑判断，根据判断结果给出警示和行车建议。本发明实时获取可能存在的坑洼和拥包信息，提高恶劣驾驶场景下的行车安全，避免交通事故的发生。

技术领域

本申请涉及车辆安全技术领域，特别涉及一种识别道路坑包的智能驾驶系统及方法。

背景技术

随着汽车在人们日常生产生活中的应用范围不断推广，车辆行驶道路环境也随之日益复杂。当车辆在坑洼道路行驶时，往往因为未能及时识别到实际深度和车辆可承受能力导致车辆的意外损失，尤其是雨雾天气，更加难以识别风险。

近年来，在国道、城市坏路和山地道路等恶劣驾驶场景下，屡屡发生车辆陷入深坑等交通事故发生，并造成车辆损毁甚至人员伤亡情况。

相关技术中，有一种驾驶辅助系统的感知融合设备聚焦于汽车行驶平面中横纵向进行碰撞预警和控制，但是缺乏对于垂直方向上坑洼的识别细则技术。另有一种通过激光雷达、红外感知系统或摄像头识别道路平面上坑洼情况方案，根据坑洼大小和自车形态，确认是否警示和避让，但是相关设备存在天气恶劣时应用困难、推广成本高且识别速度较慢的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种识别道路坑包的智能驾驶系统及方法，以解决恶劣驾驶场景下的行车安全、推广成本高且识别速度较慢的问题。

第一方面，提供了一种识别道路坑包的智能驾驶系统，所述系统包括：

4D毫米波雷达，安装于车辆格栅前部，用于识别出车辆前方路段的坑洼或拥包，并实时识别出坑深或拥包高度；

超声波雷达，安装于车辆后视镜下方，用于实时测量车辆底盘离地间隙值，计算车辆可忽略坑深和可接受坑深、以及可忽略拥包高度和可接受拥包高度；

整车控制器，其用于根据4D毫米波雷达的识别，结合超声波雷达数据和车辆数据实时进行逻辑判断，根据判断结果给出警示和行车建议。

一些实施例中，整车控制器实时判断坑洼或拥包是否在预判的车辆行驶轨迹模型上，如果是，说明车辆遭遇风险，结合碰撞时间TTC和预设的时间阈值，给出警示和行车建议，行车建议包括建议车速和紧急制动。

一些实施例中，整车控制器实时判断坑洼或拥包是否在预判的车辆行驶轨迹模型上，包括：

所述4D毫米波雷达实时获取坑洼或拥包相对于车辆的方位角度和相对距离；

整车控制器根据所述方位角度和相对距离，实时确认与车辆行驶轨迹模型的重合程度，如有重合，则确认坑洼或拥包是在预判的车辆行驶轨迹模型上。

一些实施例中，当车辆遭遇风险，整车控制器判断出4D毫米波雷达识别到的坑深小于或等于所述车辆可忽略坑深，或者4D毫米波雷达识别到拥包高度小于或等于所述车辆可忽略拥包高度，则整车控制器不做任何处理。

一些实施例中，当车辆遭遇风险，整车控制器判断出4D毫米波雷达识别到的坑深大于或等于所述车辆可接受坑深，或者4D毫米波雷达识别到拥包高度大于或等于所述车辆可接受拥包高度，整车控制器进行如下处理：

当TTC≤第一预设时间值t1，整车控制器通过仪表给出警示，并通过中央网关指示汽车电子稳定控制系统ESC实现车辆紧急制动；

当t1＜TTC＜第二预设时间值t2，整车控制器通过人机接口HMI发出警示；

当TTC≥t2，整车控制器不做处理。