[发明专利]一种识别道路坑包的智能驾驶系统及方法

权利要求书

1.一种识别道路坑包的智能驾驶系统，其特征在于，所述系统包括：

4D毫米波雷达，安装于车辆格栅前部，用于识别出车辆前方路段的坑洼或拥包，并实时识别出坑深或拥包高度；

超声波雷达，安装于车辆后视镜下方，用于实时测量车辆底盘离地间隙值，计算车辆可忽略坑深和可接受坑深、以及可忽略拥包高度和可接受拥包高度；

整车控制器，其用于根据4D毫米波雷达的识别，结合超声波雷达数据和车辆数据实时进行逻辑判断，根据判断结果给出警示和行车建议。

2.如权利要求1所述的一种识别道路坑包的智能驾驶系统，其特征在于：

整车控制器实时判断坑洼或拥包是否在预判的车辆行驶轨迹模型上，如果是，说明车辆遭遇风险，结合碰撞时间TTC和预设的时间阈值，给出警示和行车建议，行车建议包括建议车速和紧急制动。

3.如权利要求2所述的一种识别道路坑包的智能驾驶系统，其特征在于，整车控制器实时判断坑洼或拥包是否在预判的车辆行驶轨迹模型上，包括：

所述4D毫米波雷达实时获取坑洼或拥包相对于车辆的方位角度和相对距离；

整车控制器根据所述方位角度和相对距离，实时确认与车辆行驶轨迹模型的重合程度，如有重合，则确认坑洼或拥包是在预判的车辆行驶轨迹模型上。

4.如权利要求2所述的一种识别道路坑包的智能驾驶系统，其特征在于：

当车辆遭遇风险，整车控制器判断出4D毫米波雷达识别到的坑深小于或等于所述车辆可忽略坑深，或者4D毫米波雷达识别到拥包高度小于或等于所述车辆可忽略拥包高度，则整车控制器不做任何处理。

5.如权利要求2所述的一种识别道路坑包的智能驾驶系统，其特征在于，

当车辆遭遇风险，整车控制器判断出4D毫米波雷达识别到的坑深大于或等于所述车辆可接受坑深，或者4D毫米波雷达识别到拥包高度大于或等于所述车辆可接受拥包高度，整车控制器进行如下处理：

当TTC≤第一预设时间值t₁，整车控制器通过仪表给出警示，并通过中央网关指示汽车电子稳定控制系统ESC实现车辆紧急制动；

当t₁＜TTC＜第二预设时间值t₂，整车控制器通过人机接口HMI发出警示；

当TTC≥t₂，整车控制器不做处理。

6.如权利要求2所述的一种识别道路坑包的智能驾驶系统，其特征在于，

当车辆遭遇风险，整车控制器判断出4D毫米波雷达识别到的坑深大于所述车辆可忽略坑深、且小于可接受坑深，或者4D毫米波雷达识别到的拥包高度大于所述车辆可忽略拥包高度、且小于可接受拥包高度，整车控制器进行如下处理：

当TTC≤第二预设时间值t₂，整车控制器通过HMI发出警示，并给出建议车速；

当t₂TTC第三预设时间值t₃，整车控制器通过HMI发出警示。

7.如权利要求1所述的一种识别道路坑包的智能驾驶系统，其特征在于，所述警示为整车控制器通过HMI发出的语音播报和/或仪表显示。

8.如权利要求1所述的一种识别道路坑包的智能驾驶系统，其特征在于，所述4D毫米波雷达在识别精度范围内，根据以下公式计算坑深S，

θ＝arctan(h/z)，

S＝z·tan(θ+Δr)-h，

其中，θ为4D毫米波雷达的初始标定角度，h为4D毫米波雷达与地面垂直距离，z为4D毫米波雷达前向识别障碍物的有效距离，Δr为4D毫米波雷达的测量精度。

9.如权利要求1所述的一种识别道路坑包的智能驾驶系统，其特征在于，所述超声波雷达通过车身固定几何尺寸值实时测算车辆底盘离地间隙值p，根据以下公式计算可忽略坑深m和可接受坑深k，

其中，c为车辆本身的胎压系数，d为悬架参数，ν为实时车速值，μ和δ均为修正系数。

10.一种基于权利要求1-9任一所述系统的识别道路坑包的智能驾驶方法，其特征在于，包括步骤：

4D毫米波雷达识别出车辆前方路段的坑洼或拥包，并实时识别出坑深或拥包高度；

超声波雷达实时测量车辆底盘离地间隙值，计算车辆可忽略坑深和可接受坑深、以及可忽略拥包高度和可接受拥包高度；

整车控制器根据4D毫米波雷达的识别，结合超声波雷达数据和车辆数据实时进行逻辑判断，根据判断结果给出警示和行车建议。