[发明专利]路径生成方法、路径生成系统以及路径生成程序

说明书

本发明提供一种能够生成包含与用户的需求对应的转弯路径在内的目标路径的路径生成方法、路径生成系统以及路径生成程序。生成处理部(213)生成在田地(F)的内侧区域(Fa)中使作业车辆(10)行驶的内侧作业路径(Ra)、和在田地(F)的内侧区域(Fa)的周围的田头区域(Fb)中使作业车辆(10)行驶的田头作业路径(Rb)。决定处理部(215)基于操作人员的选择操作来决定在田头区域(Fb)中使作业车辆(10)转弯行驶的转弯路径的转弯形态。生成处理部(213)生成在田头区域(Fb)中基于上述操作人员的选择操作而决定的上述转弯形态的上述转弯路径。

技术领域

本发明涉及生成使作业车辆自动行驶的目标路径的路径生成方法。

背景技术

近年，由于农业机械的自动化技术的进步，而引入了一边在田地内自动行驶一边进行作业的作业车辆。在使作业车辆在田地整体中自动行驶的情况下，需要对田地的内侧区域和该内侧区域的周围的田头区域分别生成目标路径。以往，公知有如下技术(例如参照专利文献1)，即，在田地中，生成目标路径，该目标路径包含在上述内侧区域中使作业车辆往复行驶的行驶路径和在上述田头区域中使作业车辆环绕行驶的行驶路径。

专利文献1：日本特开2018-117558号公报

然而，在田头区域中的作业车辆的转弯形态中存在：第一转弯形态(参照图4A～图4E)，通过前进、后退转弯以及前进而进行转弯；和第二转弯形态(参照图5A～图5E)，通过前进、后退、前进转弯、后退以及前进而进行转弯。在上述第一转弯形态的情况下，作业车辆能够在不驶入已作业的区域(已作业区域)的情况下转弯，另一方面作业车辆转弯所需的区域(转弯区域)变大。与此相对，在上述第二转弯形态的情况下，能够减小上述转弯区域，另一方面在作业车辆转弯时会驶入上述已作业区域。这样，各转弯形态存在优点以及缺点。

在现有的技术中，根据田头区域的大小，将该田头区域中的各转弯部分的转弯路径设定为基于上述第一转弯形态的转弯路径(第一转弯路径)以及基于上述第二转弯形态的转弯路径(第二转弯路径)中的任一种，从而生成目标路径。例如，在田头区域中的靠近上述内侧区域的区域中，生成上述第一转弯路径，在田头区域中的靠近田地的边界的区域(例如最外周区域)中生成上述第二转弯路径。在该情况下，当作业车辆在上述目标路径上行驶时，虽然能够通过自动行驶进行作业，直到田地的边界附近为止，但作业车辆会在最外周区域中驶入已作业区域。对于想要避免作业车辆在转弯行驶时驶入已作业区域的用户来说，上述目标路径称不上适当。

这样，在现有的技术中，难以生成包含与用户的需求对应的转弯路径在内的目标路径。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够生成包含与用户的需求对应的转弯路径在内的目标路径的路径生成方法、路径生成系统以及路径生成程序。

本发明所涉及的路径生成方法的特征在于，执行：生成在田地的内侧区域中使作业车辆行驶的内侧作业路径；生成在上述田地中的上述内侧区域的周围的田头区域中使上述作业车辆行驶的田头作业路径；基于用户的选择操作，决定在上述田头区域中使上述作业车辆转弯行驶的转弯路径的转弯形态；以及生成在上述田头区域中基于上述用户的选择操作而决定的上述转弯形态的上述转弯路径。

本发明所涉及的路径生成系统具备第一生成处理部、第二生成处理部、决定处理部以及第三生成处理部。上述第一生成处理部生成在田地的内侧区域中使作业车辆行驶的内侧作业路径。上述第二生成处理部生成在上述田地的上述内侧区域的周围的田头区域中使上述作业车辆行驶的田头作业路径。上述决定处理部基于用户的选择操作，决定在上述田头区域中使上述作业车辆转弯行驶的转弯路径的转弯形态。上述第三生成处理部生成在上述田头区域中基于上述用户的选择操作而决定的上述转弯形态的上述转弯路径。