[发明专利]路径生成方法、路径生成系统以及路径生成程序

权利要求书

1.一种路径生成方法，其特征在于，

所述路径生成方法执行：

生成在田地的内侧区域中使作业车辆行驶的内侧作业路径；

生成在所述田地中的所述内侧区域的周围的田头区域中使所述作业车辆行驶的田头作业路径；

基于用户的选择操作，决定在所述田头区域中使所述作业车辆转弯行驶的转弯路径的转弯形态；以及

生成在所述田头区域中基于所述用户的选择操作而决定的所述转弯形态的所述转弯路径。

2.根据权利要求1所述的路径生成方法，其特征在于，

在所述转弯形态中包含：在前进后进行后退转弯的第一转弯形态；和在后退后进行前进转弯的第二转弯形态。

3.根据权利要求2所述的路径生成方法，其特征在于，

所述路径生成方法包含生成所述转弯路径的多个选择模式，

在由所述用户选择了第一选择模式的情况下，生成包含所述第一转弯形态的第一转弯路径和所述第二转弯形态的第二转弯路径在内的所述转弯路径，

在由所述用户选择了第二选择模式的情况下，生成包含所述第一转弯路径而不包含所述第二转弯路径的所述转弯路径。

4.根据权利要求3所述的路径生成方法，其特征在于，

在由所述用户选择了所述第一选择模式的情况下，在所述田头区域中的所述内侧区域侧生成所述第一转弯路径，在所述田头区域中的外周侧生成所述第二转弯路径。

5.根据权利要求4所述的路径生成方法，其特征在于，

在由所述用户选择了所述第一选择模式的情况下，从所述田头区域中的所述内侧区域侧朝向所述外周侧生成所述第一转弯路径，直到不再能生成所述第一转弯路径为止，当不再能生成所述第一转弯路径的情况下生成所述第二转弯路径。

6.根据权利要求3～5中任一项所述的路径生成方法，其特征在于，

在由所述用户选择了所述第二选择模式的情况下，在所述田头区域中的所述内侧区域侧生成所述第一转弯路径，在所述田头区域不生成所述第二转弯路径。

7.根据权利要求6所述的路径生成方法，其特征在于，

在由所述用户选择了所述第二选择模式的情况下，从所述田头区域中的所述内侧区域侧朝向所述外周侧生成所述第一转弯路径，直到不再能生成所述第一转弯路径为止，当不再能生成所述第一转弯路径的情况下结束所述转弯路径的生成处理。

8.根据权利要求3～7中任一项所述的路径生成方法，其特征在于，

所述多个选择模式包含使所述作业车辆可通过自动行驶进行作业的面积优先的选择模式、和使由所述作业车辆进行的作业的完成优先的选择模式中的至少任一个。

9.根据权利要求8所述的路径生成方法，其特征在于，

所述第一选择模式是使所述作业车辆可通过自动行驶进行作业的面积优先的选择模式，

所述第二选择模式是使由所述作业车辆进行的作业的完成优先的选择模式。

10.一种路径生成系统，其特征在于，

所述路径生成系统具备：

第一生成处理部，生成在田地的内侧区域中使作业车辆行驶的内侧作业路径；

第二生成处理部，生成在所述田地的所述内侧区域的周围的田头区域中使所述作业车辆行驶的田头作业路径；

决定处理部，基于用户的选择操作，决定在所述田头区域中使所述作业车辆转弯行驶的转弯路径的转弯形态；以及

第三生成处理部，生成在所述田头区域中基于所述用户的选择操作而决定的所述转弯形态的所述转弯路径。

11.一种路径生成程序，其特征在于，

所述路径生成程序用于使一个或多个处理器执行：

生成在田地的内侧区域中使作业车辆行驶的内侧作业路径；

生成在所述田地的所述内侧区域的周围的田头区域中使所述作业车辆行驶的田头作业路径；

基于用户的选择操作，决定在所述田头区域中使所述作业车辆转弯行驶的转弯路径的转弯形态；以及

生成在所述田头区域中基于所述用户的选择操作而决定的所述转弯形态的所述转弯路径。