[发明专利]自行车变速控制方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种自行车变速控制方法、装置、电子设备及存储介质，应用于自行车，该自行车变速控制方法包括：获取自行车的运动参数，运动参数包括初始加速度分量和初始偏置角度数据；根据初始加速度分量和初始偏置角度数据确定出姿态参考值；根据预设的姿态‑挡位的关系，以及姿态参考值确定出目标挡位；根据目标挡位控制自行车进行换挡，通过本申请的自行车变速控制方法能在降低变挡条件检测对人力驱动依赖的同时有效提高自行车自动变挡的实时性，自动变挡效率以及变挡成功率，改善骑行效果。

技术领域

本申请涉及但不限于自行车变速领域，尤其涉及一种自行车变速控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

目前，对于自行车的自动变速主要采用检测骑行阻力和踏频对自行车进行自动变挡，在自动变挡的检测过程中，用户需要持续驱动踏板使传感器检测到有效的骑行数据，当用户没有持续驱动踏板，容易导致无法准确反映真实的路况和实际的骑行变挡需求，从而变挡结果与实际需求存在一定差异，此外在上坡等骑行阻力较大的路况下，骑行时自行车链条张力加大，变挡成功率降低，而且容易出现误判断进而换挡错误，导致无效换挡。因此，如何保证自行车自动变挡的准确性和有效性成为亟需解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种自行车变速控制方法、装置、电子设备及存储介质，在降低变挡条件检测对人力驱动依赖的同时提高自行车自动变挡的准确性和有效性，改善骑行效果。

第一方面，本申请实施例提供了一种自行车变速控制方法，应用于自行车，包括：

获取所述自行车的运动参数，所述运动参数包括初始加速度分量和初始偏置角度数据；

根据所述初始加速度分量和所述初始偏置角度数据确定出姿态参考值；

根据预设的姿态-挡位的关系，以及所述姿态参考值确定出目标挡位；

根据所述目标挡位控制自行车进行换挡。

根据本发明实施例提供的自行车变速控制方法，至少具有如下有益效果：

处于不同姿态的自行车所对应的加速度分量与偏置角度均不相同，因此通过实时获取自行车的加速度分量和偏置角度，能够实时确定出姿态参考值，即当前自行车所处的姿态，从而可以利用实时更新的姿态参考值对自行车做出符合当前姿态的变挡。利用预设的姿态-挡位的关系以及实时的姿态参考值，确定出自行车在当前姿态下所需要调节的目标挡位。因此，通过综合多个参数确定出自行车当前的姿态，并利用姿态与挡位的对应关系能够判断出当前姿态下自行车所需的目标挡位，减少挡位误判断，保证换挡时机以及换挡挡位的准确性，避免因换挡挡位不准确而需要频繁手动换挡的情况出现，提高自动换挡的有效性，改善用户的骑行效果。

根据本申请第一方面的一些实施例，所述根据所述初始加速度分量和所述初始偏置角度数据确定出姿态参考值，包括：

对所述初始加速度分量进行预处理，得到目标加速度；

对所述初始偏置角度数据进行预处理，得到目标偏置角度数据；

根据所述目标加速度分量和所述目标偏置角度数据进行计算，得到姿态参考值。

根据本申请第一方面的一些实施例，所述姿态测量模块还包括用于测量速度信息和踏频的骑行测量组件，所述运动参数还包括所述速度信息和所述踏频，所述根据预设的姿态-挡位的关系，以及所述姿态参考值确定出目标挡位，包括：

根据预设的姿态-挡位的关系、所述速度信息、所述踏频以及所述姿态参考值确定出目标挡位。

根据本申请第一方面的一些实施例，所述姿态测量模块还包括用于测量速度信息和踏频的骑行测量组件，所述运动参数还包括所述速度信息和所述踏频，所述根据所述目标挡位控制自行车进行换挡，包括：