[发明专利]自行车变速控制方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种自行车变速控制方法，其特征在于，应用于自行车，所述自行车包括用于获取自行车运动参数的姿态测量模块，其中，所述姿态测量模块包括用于测量初始加速度分量和初始偏置角度数据的姿态传感器；

所述自行车变速控制方法包括：

获取所述自行车的运动参数，所述运动参数包括所述初始加速度分量和所述初始偏置角度数据；

根据所述初始加速度分量和所述初始偏置角度数据确定出姿态参考值；

根据预设的姿态-挡位的关系，以及所述姿态参考值确定出目标挡位；

根据所述目标挡位控制自行车进行换挡。

2.根据权利要求1所述的自行车变速控制方法，其特征在于，所述根据所述初始加速度分量和所述初始偏置角度数据确定出姿态参考值，包括：

对所述初始加速度分量进行预处理，得到目标加速度；

对所述初始偏置角度数据进行预处理，得到目标偏置角度数据；

根据所述目标加速度分量和所述目标偏置角度数据进行计算，得到姿态参考值。

3.根据权利要求1所述的自行车变速控制方法，其特征在于，所述姿态测量模块还包括用于测量速度信息和踏频的骑行测量组件，所述运动参数还包括所述速度信息和所述踏频，所述根据预设的姿态-挡位的关系，以及所述姿态参考值确定出目标挡位，包括：

根据预设的姿态-挡位的关系、所述速度信息、所述踏频以及所述姿态参考值确定出目标挡位。

4.根据权利要求1所述的自行车变速控制方法，其特征在于，所述姿态测量模块还包括用于测量速度信息和踏频的骑行测量组件，所述运动参数还包括所述速度信息和所述踏频，所述根据所述目标挡位控制自行车进行换挡，包括：

响应于所述速度信息和所述踏频满足换挡条件，采用所述目标挡位对所述自行车进行换挡；

响应于所述速度信息和所述踏频不满足换挡条件，维持所述自行车的当前挡位。

5.根据权利要求1所述的自行车变速控制方法，其特征在于所述姿态测量模块还包括用于测量运动状态、速度信息和踏频的骑行测量组件，所述运动参数还包括所述运动状态、所述速度信息和所述踏频，其中所述运动状态包括滑行状态、刹车状态以及骑行状态；

所述根据预设的姿态-挡位的关系，以及所述姿态参考值确定出目标挡位，包括：

当所述运动状态为所述滑行状态或所述刹车状态，根据预设的姿态-挡位的关系，以及所述姿态参考值确定出目标挡位；

当所述运动状态为骑行状态，根据预设姿态-挡位的关系、所述速度信息、所述踏频以及所述姿态参考值确定出目标挡位。

6.根据权利要求1所述的自行车变速控制方法，其特征在于，所述根据预设的姿态-挡位的关系，以及所述姿态参考值确定出目标挡位，包括：

根据预设换挡周期内的多个所述姿态参考值确定出目标换挡数值；

根据预设的姿态-挡位的关系，以及所述目标换挡数值确定出目标挡位。

7.根据权利要求1所述的自行车变速控制方法，其特征在于，所述根据所述目标挡位控制自行车进行换挡后还包括：

响应于用户的换挡指令，根据第一目标挡位控制所述自行车进行换挡，并根据所述姿态参考值与所述第一目标挡位对预设的姿态-挡位的关系进行更新，所述换挡指令包括所述第一目标挡位。

8.一种自行车变速控制装置，应用于自行车，所述自行车包括车架以及设置于所述车架上的变速控制器，其特征在于，包括：

姿态测量模块，设置于所述车架上，所述姿态测量模块用于获取自行车的运动参数，其中，所述姿态测量模块包括用于测量初始加速度分量和初始偏置角度数据的姿态传感器，所述运动参数包括所述初始加速度分量和所述初始偏置角度数据；

控制模块，分别与所述变速控制器和所述姿态测量模块连接，所述控制模块用于根据所述初始加速度分量和所述初始偏置角度数据确定出姿态参考值，根据预设的姿态-挡位的关系，以及所述姿态参考值确定出目标挡位，并根据所述目标挡位控制所述变速控制器以使自行车进行换挡。