[发明专利]主动刹车安全距离判断方法、系统及主动刹车控制方法

说明书

本发明涉及一种主动刹车安全距离判断方法、系统及主动刹车控制方法。所述方法包括：采集不同类型的路面在不同环境下的信息，对其进行标注形成数据集；对数据集进行训练测试，生成路面识别模型；实时采集当前路面图像，通过路面识别模型，实时识别出当前路面类型，并输出路面识别结果；当主动刹车触发时，主动刹车系统将路面识别结果映射成摩擦系数；根据摩擦系数以及车辆当前车速计算安全刹车距离。本发明基于提前建立的路面识别模型，通过车辆前视摄像头来获取当前路面图像，并根据路面识别模型，实时识别出当前路面类型，将路面识别结果映射成摩擦系数，根据摩擦系数以及车辆当前车速计算安全刹车距离，并结合安全刹车距离对车辆进行制动处理。

技术领域

本发明涉及车辆主动刹车技术领域，特别是涉及一种主动刹车安全距离判断方法、系统及主动刹车控制方法。

背景技术

当前自动辅助驾驶在汽车普及率越来越高，主动刹车系统是自动辅助驾驶非常重要的安全功能。主动刹车系统是车辆在遇到突发危险的情况下或者是与前车、行人或者障碍物距离小于安全距离时主动进行刹车，不能保证完全避免碰撞，只能做到尽量减少或避免减少追尾等碰撞这类事故的发生。

目前大部分主动刹车技术采用以下方案来判断安全距离：方案一，通过当前车速来计算安全距离，其减速度依据PBC(Peak Braking Coefficient，峰值制动力系数)，即轮胎和路面能够产生最大减速度的摩擦系数测量值(按GB/T26987-2011第6章规定在干路面上测定)，之后通过固定的刹车参数来刹车；方案二，在方案一的基础上，通过传感器实时判断前方障碍物的距离，动态加大刹车力度。

然而，方案一中的摩擦系数是固定的，而且是通过干路面测试出来的值，若遇到雨雪天气或湿滑路面，可能刹不住。由于雨雪天气和湿滑路面导致轮胎和路面的摩擦力变小，所以安全距离就需要加长，若只按照车速来判断安全距离，这个安全距离就比较短，会导致车辆碰撞，威胁驾乘人员生命安全。

方案二虽然是在方案一的基础上做了优化，但是在障碍物判断的实时性要求极高，对传感器的灵敏度和控制器的算力自然就高。一方面会导致整体硬件成本增加；另一方面由于障碍物判断不可避免会有延时以及误判，动态调整刹车力度在第一步判断准确性上已经滞后，依旧存在较高的碰撞风险。

发明内容

本发明为克服上述现有技术中通过当前车速来计算安全距离，其减速度依据轮胎和路面能够产生最大减速度的摩擦系数测量值，然后通过固定的刹车参数来刹车，由于摩擦系数是固定的，且是通过干路面测试出来的值，存在遇到雨雪天气或湿滑路面，刹不住车，导致车辆碰撞，威胁驾乘人员生命安全等问题，而通过传感器实时判断前方障碍物的距离，动态加大刹车力度，对传感器的灵敏度和安全距离判断器的算力要求极高，硬件成本高，且动态调整刹车力度在判断准确性上滞后，存在较高的碰撞风险等问题，提供一种主动刹车安全距离判断方法、系统及主动刹车控制方法。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：

一种主动刹车安全距离判断方法，包括如下步骤：

实时采集当前路面图像，通过路面识别模型，实时识别出当前路面类型，并输出路面识别结果；

当主动刹车触发时，将所述路面识别结果映射成摩擦系数；

根据摩擦系数以及车辆当前车速计算安全刹车距离。

进一步的，作为优选技术方案，在实时采集当前路面图像之前，需要预先建立路面识别模型，所述路面识别模型的建立包括：

分别采集多张各种路面类型的图片信息，对其进行标注形成数据集；

对数据集进行训练测试，生成路面识别模型。

进一步的，作为优选技术方案，路面识别模型的生成具体包括：