[发明专利]主动刹车安全距离判断方法、系统及主动刹车控制方法

权利要求书

1.一种主动刹车安全距离判断方法，其特征在于，包括如下步骤：

实时采集当前路面图像，通过路面识别模型，实时识别出当前路面类型，并输出路面识别结果；

当主动刹车触发时，将所述路面识别结果映射成摩擦系数；

根据摩擦系数以及车辆当前车速计算安全刹车距离。

2.根据权利要求1所述的一种主动刹车安全距离判断方法，其特征在于，在实时采集当前路面图像之前，需要预先建立路面识别模型，所述路面识别模型的建立包括：

分别采集多张各种路面类型的图片信息，对其进行标注形成数据集；

对数据集进行训练测试，生成路面识别模型。

3.根据权利要求2所述的一种主动刹车安全距离判断方法，其特征在于，路面识别模型的生成具体包括：

将数据集分成训练数据集和测试数据集，训练数据集通过深度学习训练模型进行训练得到训练模型，测试数据集对训练模型进行验证，以生成路面识别模型。

4.根据权利要求2所述的一种主动刹车安全距离判断方法，其特征在于，路面类型包括干燥路面、湿滑路面以及冰雪路面；

所述干燥路面是指路面没有潮湿、积水、积雪、结冰的情况；

所述湿滑路面是指路面潮湿、积水的情况；

所述冰雪路面是指路面结冰、积雪的情况。

5.根据权利要求1所述的一种主动刹车安全距离判断方法，其特征在于，在执行步骤，当主动刹车触发时，将所述路面识别结果映射成摩擦系数之前，还需要执行以下步骤：

建立路面类型与摩擦系数之间的映射关系表。

6.根据权利要求5所述的一种主动刹车安全距离判断方法，其特征在于，将所述路面识别结果映射成摩擦系数具体包括：

当主动刹车触发时，主动刹车系统将路面识别结果通过查映射关系表的方式映射成一个摩擦系数。

7.根据权利要求6所述的一种主动刹车安全距离判断方法，其特征在于，还包括：判断摩擦系数是否小于PBC国标规定值，若是，摩擦系数采用PBC国标规定值。

8.根据权利要求1所述的一种主动刹车安全距离判断方法，其特征在于，所述安全刹车距离通过以下公式计算：

S＝V*V/2gμ；

其中，S表示安全刹车距离，V表示当前车速，g＝9.8m/s2，μ表示摩擦系数。

9.一种主动刹车安全距离判断系统，其特征在于，包括：

图像获取模块，用于采集不同类型的路面在不同环境下的图像；

计算模块：用于根据采集的不同类型的路面在不同环境下的图像信息生成路面识别模型；

图像实时采集模块：设置在车辆前方，用于实时采集车辆前方的路面图像；

检测模块：用于根据实时采集的车辆前方的路面图像，通过路面识别模型，实时识别出当前路面类型，并输出路面识别结果；

主动刹车模块：将路面识别结果映射成摩擦系数，根据摩擦系数以及车辆当前车速计算安全刹车距离，并根据安全刹车距离输出刹车指令。

10.一种主动刹车控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

通过权利要求1-8任一项所述的一种主动刹车安全距离判断方法获取安全刹车距离；

主动刹车系统根据安全刹车距离输出刹车指令，以实现对车辆进行制动处理。