[发明专利]物品搬运车

权利要求书

1.一种物品搬运车，前述物品搬运车搬运物品，其特征在于，

具备行进部、保持部、升降装置、倾斜度检测装置、倾斜度调整装置、倾斜度控制装置，

前述行进部沿行进路径行进，

前述保持部保持前述物品，

前述升降装置在借助多个悬挂带将前述保持部悬挂的状态下，通过多个前述悬挂带的缠绕及放出进行前述保持部向行进位置的上升和前述保持部向移载位置的下降，前述行进位置是用于沿前述行进路径行进的位置，前述移载位置是用于将前述物品在移载对象部位和前述保持部之间移载的位置，

前述倾斜度检测装置检测前述保持部相对于水平面的倾斜度，

前述倾斜度调整装置调整前述保持部的倾斜度，

前述倾斜度控制装置控制前述倾斜度调整装置，

前述倾斜度调整装置构成为，相对于对象带进行作用，调整该对象带悬挂前述保持部的悬挂高度，由此调整前述保持部的倾斜度，前述对象带是多个前述悬挂带中的一部分，

前述倾斜度控制装置执行下降中调整动作，前述下降中调整动作为如下动作：在前述升降装置进行的前述保持部向前述移载位置的下降中，借助前述倾斜度检测装置检测前述保持部的倾斜度，基于前述倾斜度检测装置的检测结果控制前述倾斜度调整装置，调整前述保持部的倾斜度。

2.如权利要求1所述的物品搬运车，其特征在于，

将向前述移载位置的下降中的前述保持部的最高速度设为最高下降速度，

前述倾斜度控制装置在前述下降中调整动作中，在使前述保持部以测定用速度下降的测定区间借助前述倾斜度检测装置多次检测前述保持部的倾斜度，基于该多次的检测结果调整前述保持部的倾斜度，前述测定用速度为比前述最高下降速度低的恒定速度。

3.如权利要求2所述的物品搬运车，其特征在于，

还具备控制前述升降装置的升降控制装置，

前述升降控制装置执行阶段性减速控制，前述阶段性减速控制为如下控制：在以前述最高下降速度下降的最高速区间之后，将向前述移载位置的下降中的前述保持部的下降速度在第1减速区间从前述最高下降速度减速至中间速度，接着在中间区间维持前述中间速度，接着在第2减速区间从前述中间速度减速至停止前速度，接着在停止前区间维持前述停止前速度，在与前述移载位置对应的悬挂高度停止；

前述测定区间为前述中间区间内的区间。

4.如权利要求1所述的物品搬运车，其特征在于，

前述倾斜度控制装置执行调整消除动作，前述调整消除动作为如下动作：在前述保持部向前述行进位置的上升中，或者在前述保持部的上升完成后且在前述行进部的行进开始前，使前述倾斜度调整装置进行的前述下降中调整动作中的前述对象带的调整量恢复原状。

5.如权利要求4所述的物品搬运车，其特征在于，

前述倾斜度控制装置在前述调整量为规定的阈值以上的情况下执行前述调整消除动作，在前述调整量不足前述阈值的情况下不执行前述调整消除动作。

6.如权利要求1所述的物品搬运车，其特征在于，

前述倾斜度检测装置具备在前述保持部安装的倾斜传感器。

7.如权利要求6所述的物品搬运车，其特征在于，

前述倾斜传感器构成为检测绕第1检测轴的倾斜角度、绕与前述第1检测轴正交的第2检测轴的倾斜角度，

多个前述悬挂带具备与前述保持部的互不相同的部位连结的第1带、第2带及第3带，

前述对象带是前述第1带及前述第2带，

将连结前述第1带和前述保持部的部分设为第1连结部，将连结前述第2带和前述保持部的部分设为第2连结部，将连结前述第3带和前述保持部的部分设为第3连结部，

将连结前述第1连结部和前述第3连结部的假想线设为第1假想线，将穿过前述第2连结部并且与前述第1假想线正交的假想线设为第2假想线，

前述倾斜传感器配置成前述第1检测轴及前述第2检测轴的一方在上下方向观察时与前述第2假想线重叠。