[发明专利]一种墙线检测方法、装置、电子设备、存储介质及机器人

说明书

本发明公开了一种墙线检测方法、装置、电子设备、存储介质及机器人。方法包括：基于机器人上安装的第一传感器采集的多帧观测数据提取墙线的轮廓点；基于所述轮廓点提取静态轮廓点；基于所述静态轮廓点进行线段分割拟合得到墙线轮廓近似曲线；基于墙线轮廓近似曲线进行墙线跟踪匹配得到第一墙线；针对墙面的不同问题场景，根据所述第一墙线和所述机器人上安装的第二传感器检测到的第二墙线确定最终墙线。上述方法通过机器人上安装的多个传感器实时进行墙线检测，可以得到更加精准的墙线，节省人工作业量；对于各种复杂墙面也可以实现零贴边。

技术领域

本发明实施例涉及机器人检测技术领域，尤其涉及一种墙线检测方法、装置、电子设备、存储介质及机器人。

背景技术

机器人在清洁作业中，可以自主完成建图定位，障碍物检测及路径规划等功能，实现自动化作业。但是，在正常的作业过程中，对于墙面等场景，机器人无法实现紧贴墙面进行行走，会留下清洁死角，导致机器人作业后需要进行人工返工清洁。

为了解决人工返工问题，可以在墙面处提前部署贴边示教路径，机器人作业时，可以根据示教路径实现零贴边功能。但是，部署示教路径增加了人工部署作业，并且示教路径绘制的精准度也会影响到贴边性能。

发明内容

本发明提供了一种墙线检测方法、装置、电子设备、存储介质及机器人，以解决现有技术中根据示教路径实现墙线零贴边耗费大量人力且贴边效果较差的问题。

根据本发明的一方面，提供了一种墙线检测方法，包括：

基于机器人上安装的第一传感器采集的多帧观测数据提取墙线的轮廓点；

基于所述轮廓点提取静态轮廓点；

基于所述静态轮廓点进行线段分割拟合得到墙线轮廓近似曲线；

基于所述墙线轮廓近似曲线进行墙线跟踪匹配得到第一墙线；

针对墙面的不同问题场景，根据所述第一墙线和所述机器人上安装的第二传感器检测到的第二墙线确定最终墙线；

其中，所述第一传感器和所述第二传感器为安装在机器人上不同位置的传感器，所述第二墙线的检测过程与所述第一墙线的检测过程相同。

可选的，所述基于机器人上安装的第一传感器采集的多帧观测数据提取墙线的轮廓点，包括：

将机器人上安装的第一传感器采集的多帧观测数据进行存储作为历史多帧观测数据；

对所述历史多帧观测数据进行累积得到多帧累积点云数据；

以等角分辨率提取最近点的策略，从所述多帧累积点云数据中提取出墙线的轮廓点。

针对点云消失以及检测范围问题，本实施例通过累积历史多帧观测数据可以得到更完整的墙面轮廓数据。

可选的，所述基于所述轮廓点提取静态轮廓点，包括：

将所述轮廓点映射到静态地图中；

针对所述轮廓点中的每个轮廓点，若一个轮廓点映射到静态地图中对应的栅格存在占用，则确定所述一个轮廓点为静态轮廓点。

针对检测场景中存在移动物体对墙线提取会造成影响的问题，本实施例通过提取静态轮廓点来剔除轮廓点中的动态轮廓点。

可选的，针对所述静态图中未包括的临时静态物体，通过历史多帧观测数据对所述临时静态物体的每个轮廓点进行观测计数，确定所述轮廓点是否为静态轮廓点。

本实施例针对场景中存在的临时静态物体，通过观测计数的方式可以确定出临时静态物体的静态轮廓点，进而可以对通过加载静态图的方式确定出的静态轮廓点进行补充。