[发明专利]一种墙线检测方法、装置、电子设备、存储介质及机器人

权利要求书

1.一种墙线检测方法，其特征在于，所述方法包括：

基于机器人上安装的第一传感器采集的多帧观测数据提取墙线的轮廓点；

基于所述轮廓点提取静态轮廓点；

基于所述静态轮廓点进行线段分割拟合得到墙线轮廓近似曲线；

基于所述墙线轮廓近似曲线进行墙线跟踪匹配得到第一墙线；

针对墙面的不同问题场景，根据所述第一墙线和所述机器人上安装的第二传感器检测到的第二墙线确定最终墙线；

其中，所述第一传感器和所述第二传感器为安装在机器人上不同位置的传感器，所述第二墙线的检测过程与所述第一墙线的检测过程相同。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于机器人上安装的第一传感器采集的多帧观测数据提取墙线的轮廓点，包括：

将机器人上安装的第一传感器采集的多帧观测数据进行存储作为历史多帧观测数据；

对所述历史多帧观测数据进行累积得到多帧累积点云数据；

以等角分辨率提取最近点的策略，从所述多帧累积点云数据中提取出墙线的轮廓点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述轮廓点提取静态轮廓点，包括：

将所述轮廓点映射到静态地图中；

针对所述轮廓点中的每个轮廓点，若一个轮廓点映射到静态地图中对应的栅格存在占用，则确定所述一个轮廓点为静态轮廓点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

针对所述静态图中未包括的临时静态物体，通过历史多帧观测数据对所述临时静态物体的每个轮廓点进行观测计数，确定所述轮廓点是否为静态轮廓点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过历史多帧观测数据对所述临时静态物体的每个轮廓点进行观测计数，确定所述轮廓点是否为静态轮廓点，包括：

针对所述临时静态物体的每个轮廓点，获取一个轮廓点的当前帧观测数据；

根据所述当前帧观测数据以及历史多帧观测数据确定所述一个轮廓点的观测计数；

根据所述观测计数以及计数阈值确定所述一个轮廓点是否为静态轮廓点。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述静态轮廓点进行线段分割拟合得到墙线轮廓近似曲线，包括：

通过直线特征提取算法将所述静态轮廓点递归分割成多个线段；

依次连接每个线段的分割点形成折线；

将所述折线作为墙线轮廓近似曲线。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述墙线轮廓近似曲线为当前观测时刻的墙线检测结果，相应的，所述基于所述墙线轮廓近似曲线进行墙线跟踪匹配得到第一墙线，包括：

针对所述墙线轮廓近似曲线中的每个直线段，将一个直线段与跟踪单元集合中的每个跟踪单元进行匹配；其中，所述跟踪单元集合中包括不同观测时刻的墙线检测结果；

若所述一个直线段满足匹配条件，则将所述一个直线段存入目标跟踪单元的直线段集合中，所述目标跟踪单元为与所述一个直线段匹配的跟踪单元；

若所述一个直线段不满足匹配条件，则将所述一个直线段构建为新的跟踪单元添加到所述跟踪单元集合中；

将更新后的跟踪单元集合中包括的当前观测时刻的墙线检测结果进行滤波处理得到第一墙线。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对墙面的不同问题场景，根据所述第一墙线和所述机器人上安装的第二传感器检测到的第二墙线确定最终墙线，包括：

针对墙面底部有镂空的问题场景，将所述第一墙线作为最终墙线；

针对墙面底部有凸起的问题场景，将所述机器人上安装的第二传感器检测到的第二墙线作为最终墙线。