[发明专利]介入手术机器人多器械协同操作系统

说明书

本申请涉及医疗机器人控制技术领域，提出了一种介入手术机器人多器械协同操作系统，包括主端操作器、从端驱动机构、第一操作部、第二操作部以及联动单元，在联动单元被选择时，通过单独操作所述第一操作部和所述第二操作部的其中之一以生成指令信息，基于指令信息，从端驱动机构控制由第一操作部所对应的多个细长型医疗器械以及由第二操作部所对应的多个细长型医疗器械共同动作，从而让用户通过单独操作第一操作部和第二操作部的其中之一即可同时对两个不同的控制装置进行操控，提高了对各个细长型医疗器械的操作的协同性，进而提高操作精度低、提高手术效率以及提高对医生的辅助程度，降低手术过程中的安全隐患。

技术领域

本申请涉及到医疗机器人控制技术领域，特别是涉及一种介入手术机器人多器械协同操作系统。

背景技术

血管介入手术中操作者需要长期接收X射线的辐射，为此工程上开发了远程操作的介入手术机器人。操作者远程控制介入手术机器人，以使介入手术机器人可以在强烈辐射的环境下执行血管介入手术，有效保护操作者。

通常情况下，利用介入手术机器人执行血管介入手术，是利用介入手术机器人中的多个驱动机构共同配合递送导管导丝等细长型医疗器械。在现有技术中，一个控制装置只能通过指令信息指示驱动机构轴向移动或者旋转一个或多个细长医疗装置中的一个，在需要同时对多个细长型医疗器械进行操作时，用户只能通过同时进行操作多个控制装置，使其各自对应的一个细长型医疗器械轴向移动或者旋转。上述方式对多个细长型医疗器械进行操控需要用户通过不同的手指同时对两个不同的控制装置进行操控，导致对各个细长型医疗器械的操作的协同性较差，进而造成操作精度低、手术效率低下、对医生的辅助程度低、存在一定的安全隐患。

发明内容

本申请提供一种介入手术机器人多器械协同操作系统，旨在解决现有技术中对多个细长型医疗器械进行操控需要用户通过不同的手指同时对两个不同的控制装置进行操控，导致对各个细长型医疗器械的操作的协同性较差，进而造成操作精度低、手术效率低下、对医生的辅助程度低、存在一定的安全隐患的问题。

为了解决上述技术问题，本申请提供了一种介入手术机器人多器械协同操作系统，包括：

主端操作器，用于发送指令信息；

从端驱动机构，与所述主端操作器连接，用于接收所述主端操作器发送的指令信息，并基于所述指令信息控制多个细长型医疗器械的动作；

第一操作部，位于所述主端操作器上，配置成响应于用户对所述第一操作部的操作，其中，根据用户对所述第一操作部的操作生成所述指令信息；

第二操作部，位于所述主端操作器上，配置成响应于用户对所述第二操作部的操作，其中，根据用户对所述第二操作部的操作生成所述指令信息；

联动单元，位于所述主端操作器上，配置成用于实现用户对所述第一操作部和所述第二操作部的联动操作，其中，根据所述第一操作部和所述第二操作部的联动操作生成所述指令信息；

其中，所述联动操作为：所述联动单元被选择时，通过单独操作所述第一操作部和所述第二操作部的其中之一以生成指令信息，基于所述指令信息，所述从端驱动机构控制由所述第一操作部所对应的多个细长型医疗器械以及由所述第二操作部所对应的多个细长型医疗器械共同动作。

进一步地，所述第一操作部包括第一切换挡位和第一操作杆，由所述第一操作部所对应的多个细长型医疗器械包括第一细长型医疗器械和第二细长型医疗器械，所述第一切换挡位配置成响应于用户对所述第一细长型医疗器械单独操作、对所述第二细长型医疗器械单独操作以及对所述第一细长型医疗器械和所述第二细长型医疗器械共同操作的操作方式的切换，所述第一操作杆配置成响应于用户控制由所述第一操作部所对应的多个细长型医疗器械进行直线运动或/和旋转运动。