[发明专利]介入手术机器人多器械协同操作系统在审
申请号: | 202310084612.2 | 申请日: | 2023-01-17 |
公开(公告)号: | CN115998450A | 公开(公告)日: | 2023-04-25 |
发明(设计)人: | 夏赞忠;许杭烨;杨伟南 | 申请(专利权)人: | 深圳市爱博医疗机器人有限公司 |
主分类号: | A61B34/37 | 分类号: | A61B34/37;A61B17/00;A61M25/01;A61M25/09 |
代理公司: | 深圳市明日今典知识产权代理事务所(普通合伙) 44343 | 代理人: | 王杰辉;石良武 |
地址: | 518000 广东省深圳市龙岗区吉华街道甘*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 介入 手术 机器人 器械 协同 操作系统 | ||
1.一种介入手术机器人多器械协同操作系统,其特征在于,包括:
主端操作器,用于发送指令信息;
从端驱动机构,与所述主端操作器连接,用于接收所述主端操作器发送的指令信息,并基于所述指令信息控制多个细长型医疗器械的动作;
第一操作部,位于所述主端操作器上,配置成响应于用户对所述第一操作部的操作,其中,根据用户对所述第一操作部的操作生成所述指令信息;
第二操作部,位于所述主端操作器上,配置成响应于用户对所述第二操作部的操作,其中,根据用户对所述第二操作部的操作生成所述指令信息;
联动单元,位于所述主端操作器上,配置成用于实现用户对所述第一操作部和所述第二操作部的联动操作,其中,根据所述第一操作部和所述第二操作部的联动操作生成所述指令信息;
其中,所述联动操作为:所述联动单元被选择时,通过单独操作所述第一操作部和所述第二操作部的其中之一以生成指令信息,基于所述指令信息,所述从端驱动机构控制由所述第一操作部所对应的多个细长型医疗器械以及由所述第二操作部所对应的多个细长型医疗器械共同动作。
2.根据权利要求1所述的介入手术机器人多器械协同操作系统,其特征在于,所述第一操作部包括第一切换挡位和第一操作杆,由所述第一操作部所对应的多个细长型医疗器械包括第一细长型医疗器械和第二细长型医疗器械,所述第一切换挡位配置成响应于用户对所述第一细长型医疗器械单独操作、对所述第二细长型医疗器械单独操作以及对所述第一细长型医疗器械和所述第二细长型医疗器械共同操作的操作方式的切换,所述第一操作杆配置成响应于用户控制由所述第一操作部所对应的多个细长型医疗器械进行直线运动或/和旋转运动。
3.根据权利要求2所述的介入手术机器人多器械协同操作系统,其特征在于,所述第二操作部包括第二切换挡位和第二操作杆,由所述第二操作部所对应的多个细长型医疗器械包括第三细长型医疗器械和第四细长型医疗器械,所述第二切换挡位配置成响应于用户对所述第三细长型医疗器械单独操作、对所述第四细长型医疗器械单独操作以及对所述第三细长型医疗器械和所述第四细长型医疗器械共同操作的操作方式的切换,所述第二操作杆配置成响应于用户控制由所述第二操作部所对应的多个细长型医疗器械进行直线运动或/和旋转运动。
4.根据权利要求3所述的介入手术机器人多器械协同操作系统,其特征在于,所述联动单元为联动旋钮,旋转所述联动旋钮,根据当前第一切换挡位切换的操作方式以及所述第二切换挡位切换的操作方式,通过单独操作所述第二操作杆以生成指令信息,基于所述指令信息,所述从端驱动机构控制由所述第一操作部所对应的多个细长型医疗器械和由所述第二操作部所对应的多个细长型医疗器械共同进行直线运动或/和旋转运动。
5.根据权利要求2所述的介入手术机器人多器械协同操作系统,其特征在于,所述第一操作部还包括第一补偿件,当所述第一切换挡位切换至响应于用户对所述第一细长型医疗器械单独操作且所述第一操作杆响应于用户控制所述第一细长型医疗器械进行直线运动时,若需要所述第二细长型医疗器械相对于血管保持静止,在所述第二细长型医疗器械与血管之间出现相对位移的情况下通过操作所述第一补偿件对所述第二细长型医疗器械进行位移补偿,以使所述第二细长型医疗器械相对于血管保持静止;若需要所述第一细长型医疗器械和所述第二细长型医疗器械均进行位移且所述第一细长型医疗器械和所述第二细长型医疗器械之间进行相对位移,通过操作所述第一补偿件对所述第二细长型医疗器械进行位移补偿,以使所述第一细长型医疗器械和所述第二细长型医疗器械之间进行相对位移;
当所述第一切换挡位切换至响应于用户对所述第二细长型医疗器械单独操作且所述第一操作杆响应于用户控制所述第二细长型医疗器械进行直线运动时,若需要所述第一细长型医疗器械相对于血管保持静止,在所述第一细长型医疗器械与血管之间出现相对位移的情况下通过操作所述第一补偿件对所述第一细长型医疗器械进行位移补偿,以使所述第一细长型医疗器械相对于血管保持静止;若需要所述第一细长型医疗器械和所述第二细长型医疗器械均进行位移且所述第一细长型医疗器械和所述第二细长型医疗器械之间进行相对位移,通过操作所述第一补偿件对所述第一细长型医疗器械进行位移补偿,以使所述第一细长型医疗器械和所述第二细长型医疗器械之间进行相对位移。
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