[发明专利]作业车二次作业方法、装置、作业车和存储介质

权利要求书

1.作业车二次作业方法，其特征在于，包括：

在作业车进行一次作业的过程中，对遗漏作业的植株位置进行记录；

基于所述植株位置和所述作业车当前的作业位置的相对关系确定是否满足返回二次作业条件；

在满足所述返回二次作业条件的情况下，控制所述作业车返回进行二次作业。

2.根据权利要求1所述的作业车二次作业方法，其特征在于，所述遗漏作业的植株位置包括记录的最近一次遗漏作业的第一植株位置，所述基于所述植株位置和所述作业车当前的作业位置的相对关系确定是否满足返回二次作业条件，包括：

确定所述第一植株位置与所述作业车当前的作业位置是否大于第一预设距离；

相应的，所述在满足所述返回二次作业条件的情况下，控制所述作业车返回进行二次作业，包括：

在所述第一植株位置与所述作业车当前的作业位置大于所述第一预设距离的情况下，控制所述作业车返回进行二次作业。

3.根据权利要求2所述的作业车二次作业方法，其特征在于，所述作业车二次作业方法还包括：

在作业车进行一次作业的过程中，对遗漏作业的植株数量进行记录；

相应的，所述基于所述植株位置和所述作业车当前的作业位置的相对关系确定是否满足返回二次作业条件，包括：

在所述第一植株位置与所述作业车当前的作业位置不大于所述第一预设距离的情况下，确定所述植株数量是否大于预设数量；

相应的，所述在满足所述返回二次作业条件的情况下，控制所述作业车返回进行二次作业，包括：

在所述植株数量大于所述预设数量的情况下，控制所述作业车返回进行二次作业。

4.根据权利要求2所述的作业车二次作业方法，其特征在于，所述基于所述植株位置和所述作业车当前的作业位置的相对关系确定是否满足返回二次作业条件，包括：

确定所述第一植株位置与所述作业车当前的作业位置是否大于第一预设距离，以及所述作业位置是否为边缘位置；

相应的，所述在满足所述返回二次作业条件的情况下，控制所述作业车返回进行二次作业，包括：

在所述第一植株位置与所述作业车当前的作业位置不大于所述第一预设距离，且所述作业位置为边缘位置的情况下，控制所述作业车返回进行二次作业。

5.根据权利要求1所述的作业车二次作业方法，其特征在于，所述遗漏作业的植株位置包括记录的第一个遗漏作业的第二植株位置，所述作业车二次作业方法，还包括：

进行漏作业率的计算，所述漏作业率为统计到的遗漏作业的植株数量与作业过程中识别到的需要进行作业的植株数量的比值；

所述基于所述植株位置和所述作业车当前的作业位置的相对关系确定是否满足返回二次作业条件，包括：

确定所述第二植株位置与所述作业车当前的作业位置是否大于第二预设距离，以及所述漏作业率是否大于预设漏作业率；

相应的，所述在满足所述返回二次作业条件的情况下，控制所述作业车返回进行二次作业，包括：

在所述第二植株位置与所述作业车当前的作业位置大于所述第二预设距离，且所述漏作业率大于所述预设漏作业率的情况下，控制所述作业车返回进行二次作业。

6.根据权利要求5所述的作业车二次作业方法，其特征在于，所述作业车二次作业方法还包括：

在所述第二植株位置与所述作业车当前的作业位置大于所述第二预设距离，且所述漏作业率不大于所述预设漏作业率的情况下，对记录的所述第二植株位置进行删除。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的作业车二次作业方法，其特征在于，所述控制所述作业车返回进行二次作业，包括：

控制所述作业车返回至记录的第一个遗漏作业的植株位置处，开始进行二次作业；或者，

控制所述作业车从记录的最近一次遗漏作业的植株位置处，开始进行二次作业，其中，所述二次作业时所述作业车的作业方向与一次作业时的作业方向相反。