[发明专利]扫地机器人控制方法、控制器、计算机可读存储介质

说明书

本申请提出一种扫地机器人控制方法、控制器和计算机可读存储介质，所述方法包括:获取滚刷电机的第一电流值；根据所述第一电流值确定扫地机器人是否安装滚筒刷；在确定所述扫地机器人已安装滚筒刷的情况下，通过霍尔传感器判断所述滚筒刷的类型；根据所述滚筒刷的类型确定所述扫地机器人的工作模式。在本申请中通过检测滚刷电机的电流值判断扫地机器人是否安装滚筒刷，若扫地机器人已安装滚筒刷，则通过霍尔传感器判断滚筒刷的类型，并根据滚筒刷的类型控制扫地机器人进入对应的工作模式，由此基于扫地机器人所安装的滚筒刷的类型分别针对不同地面情况分别采取有针对性的清洁措施。

技术领域

本申请涉及清洁设备技术领域，特别涉及一种扫地机器人控制方法、控制器和计算机可读存储介质。

背景技术

随着科技发展，扫地机器人由于能将人们从繁琐的地面清洁任务中解放出来而走进千家万户，而家庭地面情况复杂，比如同一家庭的点常常包括表面相对光滑的地板区域以及表面相对粗糙的地毯区域，对于地板区域，使用吸水性强的布料或海绵制成的滚筒刷清洁效果更好，然而使用湿润的滚筒刷清洁地毯一方面会造成地毯吸水潮湿、滋生细菌，另一方面，布料刷或海绵刷清洁表面粗糙的地毯时摩擦力较大，导致滚刷电机负担加重，且对地毯的清洁效果不佳，无法很好地清扫将地毯的间隙中的灰尘、毛发等，目前的扫地机器人大多无法将地板和地毯区分开，从而对二者采取不同的有针对性的清洁措施。

发明内容

本申请实施例的主要目的在于提出一种扫地机器人控制方法、控制器和计算机可读存储介质，可以针对不同的地面情况采取不同的清洁措施。

本申请实施例的第一方面提出一种扫地机器人控制方法，所述方法包括：

获取滚刷电机的第一电流值；

根据所述第一电流值确定扫地机器人是否安装滚筒刷；

在确定所述扫地机器人已安装滚筒刷的情况下，通过霍尔传感器判断所述滚筒刷的类型；

根据所述滚筒刷的类型确定所述扫地机器人的工作模式。

在一些实施例中，所述根据所述第一电流值判断所述扫地机器人是否安装滚筒刷，包括：

将所述第一电流值与第一电流阈值进行比较；

若所述第一电流值小于所述第一电流阈值，则确定所述扫地机器人未安装滚筒刷；

若所述第一电流值大于所述第一电流阈值，则确定所述扫地机器人已安装滚筒刷。

在一些实施例中，所述方法还包括：

在确定所述扫地机器人未安装滚筒刷的情况下，输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示所述扫地机器人未安装滚筒刷。

在一些实施例中，所述滚筒刷的类型包括地毯刷和地板刷，所述根据所述滚筒刷的类型确定所述扫地机器人的工作模式包括：

在所述滚筒刷是地毯刷的情况下，确定所述扫地机器人的工作模式为干扫模式；

在所述滚筒刷是地板刷的情况下，确定所述扫地机器人的工作模式为洗地模式。

在一些实施例中，所述扫地机器人的底部的前部设置有超声波传感器，所述方法还包括：

在所述扫地机器人的工作模式是干扫模式的情况下，输出第二提示信息，所述第二提示信息用于提示所述扫地机器人已进入干扫模式；

关闭所述扫地机器人的电磁水泵；

开启所述扫地机器人的超声波传感器，所述超声波传感器用于检测地面是否存在地毯；在所述超声波传感器检测到地面存在地毯的情况下，控制所述扫地机器人的风机进入高转速档位。

在一些实施例中，所述扫地机器人的底部的前部设置有超声波传感器，所述方法还包括：