[发明专利]扫地机器人控制方法、控制器、计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种扫地机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取滚刷电机的第一电流值；

根据所述第一电流值确定扫地机器人是否安装滚筒刷；

在确定所述扫地机器人已安装滚筒刷的情况下，通过霍尔传感器判断所述滚筒刷的类型；

根据所述滚筒刷的类型确定所述扫地机器人的工作模式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一电流值判断所述扫地机器人是否安装滚筒刷，包括：

将所述第一电流值与第一电流阈值进行比较；

若所述第一电流值小于所述第一电流阈值，则确定所述扫地机器人未安装滚筒刷；

若所述第一电流值大于所述第一电流阈值，则确定所述扫地机器人已安装滚筒刷。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定所述扫地机器人未安装滚筒刷的情况下，输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示所述扫地机器人未安装滚筒刷。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述滚筒刷的类型包括地毯刷和地板刷，所述根据所述滚筒刷的类型确定所述扫地机器人的工作模式包括：

在所述滚筒刷是地毯刷的情况下，确定所述扫地机器人的工作模式为干扫模式；

在所述滚筒刷是地板刷的情况下，确定所述扫地机器人的工作模式为洗地模式。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述扫地机器人的底部的前部设置有超声波传感器，所述方法还包括：

在所述扫地机器人的工作模式是干扫模式的情况下，输出第二提示信息，所述第二提示信息用于提示所述扫地机器人已进入干扫模式；

关闭所述扫地机器人的电磁水泵；

开启所述扫地机器人的超声波传感器，所述超声波传感器用于检测地面是否存在地毯；

在所述超声波传感器检测到地面存在地毯的情况下，控制所述扫地机器人的风机进入高转速档位。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述扫地机器人的底部的前部设置有超声波传感器，所述方法还包括：

在所述扫地机器人的工作模式是洗地模式的情况下，输出第三提示信息，所述第三提示信息用于提示所述扫地机器人已进入洗地模式；

控制所述扫地机器人的电磁水泵开启，以向所述地板刷喷水；

开启所述扫地机器人的超声波传感器，所述超声波传感器用于检测地面是否存在地毯；

在所述超声波传感器检测到地面存在地毯的情况下，控制所述扫地机器人转向；

在所述扫地机器人已转向360度且在所述扫地机器人转向过程中所述超声波传感器在任一方向角均检测到地面存在地毯的情况下，控制所述扫地机器人停止工作。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取基站发送的自清洁信号；

获取所述滚筒刷的类型；

在所述滚筒刷的类型是地板刷的情况下，对所述滚筒刷进行自清洁；

控制所述扫地机器人离开所述基站。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述扫地机器人的剩余电量；

在所述剩余电量小于第一电量阈值的情况下，控制所述扫地机器人移动至基站；

向所述基站发送第一信息，以使所述基站根据所述第一信息确定是否对所述滚筒刷进行风干处理，其中，所述第一信息用于指示所述扫地机器人安装的滚筒刷的类型。

9.一种控制器，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8中任意一项所述的扫地机器人控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器运行，以实现如权利要求1至8中任一项所述的扫地机器人控制方法。