[发明专利]一种水下扫地机器人

说明书

本发明公开了一种水下扫地机器人。该水下扫地机器人包括：主控芯片、电池、电池充电电路、入水检测电路和驱动电路；所述电池用于为所述主控芯片、所述入水检测电路和所述驱动电路供电，所述电池充电电路用于为所述电池充电；所述入水检测电路与所述主控芯片电连接，所述入水检测电路用于检测所述水下扫地机器人是否入水；所述驱动电路与所述主控芯片电连接，所述驱动电路用于驱动所述水下扫地机器人在水下移动；所述水下扫地机器人开机后在下水前处于非工作状态，当所述水下扫地机器人放入水中超过预设时间阈值后开始工作。本发明能够避免电源的浪费和电机的损耗。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种水下扫地机器人。

背景技术

现有技术中水下扫地机器人的电池充电电路通常采用的是MOS管电路设计，经常会因为电池充电电流过大而出现发热现象，严重降低水下扫地机器人的使用寿命；现有水下扫地机器人的入水检测电路通常是通过检测主控芯片IO口的电平状态来判断水下扫地机器人是否入水，例如，如果在主控芯片的一IO口上检测到高电平，则判定水下扫地机器人已入水，不能实现水下扫地机器人入水的持续检测，其检测结果也存在有偶然性和不准确性；现有水下扫地机器人在开机后就进出工作状态，容易造成电源的浪费和电机的损耗，而且水下扫地机器人在进入水下工作后，会常因触碰到墙壁后不能及时调头而造成机身损坏。

发明内容

本发明提供了一种水下扫地机器人，以解决现有水下扫地机器人充电易发热、入水检测准确性低、转向不灵敏等问题。

该水下扫地机器人包括：主控芯片、电池、电池充电电路、入水检测电路和驱动电路；

所述电池用于为所述主控芯片、所述入水检测电路和所述驱动电路供电，所述电池充电电路用于为所述电池充电；

所述入水检测电路与所述主控芯片电连接，所述入水检测电路用于检测所述水下扫地机器人是否入水；

所述驱动电路与所述主控芯片电连接，所述驱动电路用于驱动所述水下扫地机器人在水下移动；

所述水下扫地机器人开机后在下水前处于非工作状态，当所述水下扫地机器人放入水中超过预设时间阈值后开始工作。

可选的，所述电池充电电路包括快充芯片MP2659GQ；所述快充芯片MP2659GQ与所述主控芯片、所述电池电连接。

可选的，所述入水检测电路的输入端与所述主控芯片的PB11引脚电连接，所述入水检测电路的输出端与所述主控芯片的PB6引脚电连接；

所述主控芯片的PB11引脚输出方波信号，当所述水下扫地机器人入水后，所述入水检测电路在水的导电作用下会输出入水信号到所述主控芯片的PB6引脚，其中，所述入水信号是方波信号；

当所述主控芯片的PB6引脚检测到方波信号时，则表明所述水下扫地机器人已入水，反之，则表明所述水下扫地机器人未入水。

可选的，所述驱动电路包括：第一驱动电路和第二驱动电路，所述水下扫地机器人还包括第一电机和第二电机；

所述第一驱动电路与所述第一电机电连接，所述第二驱动电路与所述第二电机电连接；

所述第一驱动电路与所述主控芯片电连接，所述主控芯片输出第一驱动信号到所述第一驱动电路，所述第一驱动信号用于驱动第一电机工作，进而控制所述水下扫地机器人前进；

所述第二驱动电路与所述主控芯片电连接，所述主控芯片输出第二驱动信号到所述第二驱动电路，所述第二驱动信号用于驱动第二电机工作，进而控制所述水下扫地机器人后退；

其中，所述第一驱动信号和所述第二驱动信号均为PWM信号。