[发明专利]一种基于模糊控制的辅助驾驶防碰撞控制方法

说明书

本公开是关于一种基于模糊控制的辅助驾驶防碰撞控制方法、系统、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于传感器采集车辆距障碍物相对距离、相对速度，根据预设逻辑判断车辆控制模式，并基于车辆自动紧急制动控制器、车辆后碰撞预警控制器、车辆横向变道控制器实现对车辆辅助驾驶的防碰撞模糊控制，本公开通过在车辆自动紧急制动控制模式或车辆后碰撞预警控制模式的控制过程中，减少油门和制动的频繁剧烈切换，使加速度连续变化，使车速变化更平稳，从而获得更平稳舒适的驾乘体验；在横向变道控制模式中采用模糊控制实现了平稳变道绕障。

背景技术

车辆辅助驾驶系统控制算法中包含有自动紧急制动AEB、后碰撞预警RCW以及横向绕障算法等一系列防碰撞控制算法，而在复杂的驾驶环境下这些防碰撞控制模式之间的切换逻辑是保证智能驾驶车辆安全行驶的关键。当前的技术中AEB、RCW等防碰撞功能主要是根据设置的阈值进行判断并输出固定的油门开度或制动压力信号，加速度变化不连续，车速变化剧烈，车辆的乘坐舒适性难以保证。

因此，需要一种或多种方法解决上述问题。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的目的在于提供一种基于模糊控制的辅助驾驶防碰撞控制方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质，进而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的一个或者多个问题。

根据本公开的一个方面，提供一种基于模糊控制的辅助驾驶防碰撞控制方法，包括：

车辆自检步骤，检测车辆上电状态，若所述车辆为上电状态，则执行环境检测步骤，若所述车辆未上电，则结束对所述车辆的控制；

环境检测步骤，基于所述车辆的传感器采集车辆距前方障碍物相对距离、车辆距后方障碍物相对距离、车辆距左侧/右侧障碍物相对距离，采集车辆与前方障碍物相对速度、车辆与后方障碍物相对速度、车辆与左侧/右侧障碍物相对速度、车辆位置姿态信息；

防碰撞控制步骤，根据所述车辆距前方障碍物相对距离、车辆距后方障碍物相对距离、车辆距左侧/右侧障碍物相对距离，车辆与前方障碍物相对速度、车辆与后方障碍物相对速度、车辆与左侧/右侧障碍物相对速度，分别计算车辆前方碰撞时间、车辆后方碰撞时间、车辆侧向碰撞时间，并根据所述车辆前方碰撞时间、车辆后方碰撞时间、车辆侧向碰撞时间对车辆控制判断如下：

若所述前方碰撞时间小于车辆自动紧急制动模式判断阈值，则对车辆后方碰撞时间与车辆后碰撞预警模式判断阈值进行比较，若所述车辆后方碰撞时间小于所述车辆后碰撞预警模式判断阈值，则对车辆侧向碰撞时间与车辆横向变道控制模式判断阈值进行比较，若所述车辆侧向碰撞时间小于所述车辆横向变道控制模式判断阈值，则启动车辆自动紧急制动模式，使所述车辆自动紧急制动模式基于预设车辆自动紧急制动算法控制车辆，并返回车辆自检步骤；

若所述前方碰撞时间小于车辆自动紧急制动模式判断阈值，则对车辆后方碰撞时间与车辆后碰撞预警模式判断阈值进行比较，若所述车辆后方碰撞时间小于所述车辆后碰撞预警模式判断阈值，则对车辆侧向碰撞时间与车辆横向变道控制模式判断阈值进行比较，若所述车辆侧向碰撞时间大于所述车辆横向变道控制模式判断阈值，则启动车辆横向变道控制模式，使所述车辆横向变道控制模式基于预设车辆横向变道控制算法控制车辆，并返回车辆自检步骤；

若所述前方碰撞时间小于车辆自动紧急制动模式判断阈值，则对车辆后方碰撞时间与车辆后碰撞预警模式判断阈值进行比较，若所述车辆后方碰撞时间大于所述车辆后碰撞预警模式判断阈值，则启动车辆自动紧急制动模式，使所述车辆自动紧急制动模式基于预设车辆自动紧急制动算法控制车辆，并返回车辆自检步骤；